本發(fā)明屬于搬運(yùn)機(jī)器人，具體涉及一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在醫(yī)院等場(chǎng)所的智能物聯(lián)場(chǎng)景中，需要用搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)醫(yī)用耗材等貨物進(jìn)行轉(zhuǎn)移。搬運(yùn)機(jī)器人例如可以包括自移動(dòng)載具，以及用于在地面和自移動(dòng)載具之間轉(zhuǎn)移貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。上述應(yīng)用場(chǎng)景中，不同貨物的包裝方式可能存在區(qū)別，例如一些小型貨物可以集中收容在箱體中，而一些大件貨物可以直接堆放在托盤上。然而現(xiàn)有搬運(yùn)機(jī)器人為了節(jié)省陳本，其執(zhí)行機(jī)構(gòu)拾取貨物的方式比較單一，例如采用相互開合的夾臂對(duì)貨物進(jìn)行夾持，或采用叉臂對(duì)貨物進(jìn)行托舉，這些執(zhí)行機(jī)構(gòu)都無法對(duì)不同包裝類型的貨物進(jìn)行拾取，當(dāng)需要運(yùn)輸?shù)呢浳镱愋透淖儠r(shí)，就需要人工對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前端工具進(jìn)行更換，操作過程繁瑣；而若采用多自由度機(jī)械手對(duì)貨物進(jìn)行拾取，又會(huì)大大增加搬運(yùn)機(jī)器人的制造成本，并產(chǎn)生不必要的性能冗余。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)Σ煌b類型的貨物進(jìn)行轉(zhuǎn)移，并降低設(shè)備成本的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：

3、底座，安裝在搬運(yùn)機(jī)器人的自行走載具上；

4、驅(qū)動(dòng)裝置，安裝于所述底座，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)動(dòng)力輸出端，所述驅(qū)動(dòng)裝置被裝配為能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端沿至少水平和豎直方向平移；

5、執(zhí)行臂，所述執(zhí)行臂包括長(zhǎng)條形的板狀本體，兩個(gè)相互平行的所述執(zhí)行臂分別安裝于兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端，且所述執(zhí)行臂的長(zhǎng)度方向水平布置，所述執(zhí)行臂與所述動(dòng)力輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)連接且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述執(zhí)行臂的長(zhǎng)度方向平行，以使所述執(zhí)行臂的板面能夠在水平和豎直兩種狀態(tài)之間切換。

6、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述執(zhí)行臂與所述動(dòng)力輸出端之間設(shè)有鎖止機(jī)構(gòu)，所述鎖止機(jī)構(gòu)被配置為能夠?qū)⑺鰣?zhí)行臂保持在板面水平或板面豎直的狀態(tài)，并能夠?qū)⑺鰣?zhí)行臂從板面水平或板面豎直的狀態(tài)釋放。

7、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述鎖止機(jī)構(gòu)包括限位銷，所述限位銷與所述執(zhí)行臂和所述動(dòng)力輸出端之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸設(shè)置，所述限位銷設(shè)有限位頭，所述執(zhí)行臂和所述動(dòng)力輸出端中的其中一者與所述限位銷周向固定、軸向滑動(dòng)連接，另一者設(shè)有與所述限位頭配合的限位槽，所述限位槽被配置為當(dāng)所述限位銷沿軸向滑動(dòng)時(shí)能夠使所述限位頭與所述限位槽嵌合或分離，且當(dāng)所述限位頭與所述限位槽嵌合時(shí)阻止所述執(zhí)行臂與所述動(dòng)力輸出端相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，還包括觸發(fā)裝置，所述觸發(fā)裝置安裝于所述底座或所述自行走載具，所述觸發(fā)裝置被配置為當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力輸出端和所述執(zhí)行臂沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)時(shí)，所述觸發(fā)裝置接觸并驅(qū)動(dòng)所述限位銷，以使所述限位頭與所述限位槽分離。

9、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述限位銷的周面上設(shè)有錐面狀的引導(dǎo)部，所述觸發(fā)裝置包括頂桿，所述頂桿的長(zhǎng)度方向與所述執(zhí)行臂和所述動(dòng)力輸出端之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，所述頂桿端部設(shè)有與所述引導(dǎo)部相適配的錐面。

10、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述頂桿安裝在一轉(zhuǎn)動(dòng)支架上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架與所述底座或所述自行走載具轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述執(zhí)行臂和所述動(dòng)力輸出端之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述執(zhí)行臂上設(shè)有與所述頂桿配合的插孔。

11、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述限位銷與所述動(dòng)力輸出端或所述執(zhí)行臂之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件被裝配為其彈力能夠驅(qū)動(dòng)所述限位頭與所述限位槽嵌合。

12、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端沿第一水平方向同步運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端沿豎直方向同步運(yùn)動(dòng)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端沿第二水平方向相互開合，所述第二水平方向與所述第一水平方向垂直。

13、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述執(zhí)行臂的長(zhǎng)度方向與所述第一水平方向平行。

14、在本發(fā)明的一可選實(shí)施例中，所述執(zhí)行臂與所述動(dòng)力輸出端之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)二者相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)元件。

15、本發(fā)明的技術(shù)效果在于：本發(fā)明通過設(shè)置具有水平和豎直兩種狀態(tài)切換功能的板狀執(zhí)行臂，配合驅(qū)動(dòng)裝置的多向平移能力，實(shí)現(xiàn)了單一執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)不同包裝類型貨物的靈活拾??；豎直狀態(tài)的板面可增大與箱體的接觸面積確保夾持穩(wěn)固，水平狀態(tài)的板面可插入托盤插槽完成托舉，既避免了人工更換工具的繁瑣操作，又通過簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)解決了多自由度機(jī)械手帶來的成本過高和性能冗余問題，顯著提升了搬運(yùn)機(jī)器人在醫(yī)用場(chǎng)景下的通用性和作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行臂（30）與所述動(dòng)力輸出端（201）之間設(shè)有鎖止機(jī)構(gòu)，所述鎖止機(jī)構(gòu)被配置為能夠?qū)⑺鰣?zhí)行臂（30）保持在板面水平或板面豎直的狀態(tài)，并能夠?qū)⑺鰣?zhí)行臂（30）從板面水平或板面豎直的狀態(tài)釋放。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖止機(jī)構(gòu)包括限位銷（33），所述限位銷（33）與所述執(zhí)行臂（30）和所述動(dòng)力輸出端（201）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸設(shè)置，所述限位銷（33）設(shè)有限位頭（331），所述執(zhí)行臂（30）和所述動(dòng)力輸出端（201）中的其中一者與所述限位銷（33）周向固定、軸向滑動(dòng)連接，另一者設(shè)有與所述限位頭（331）配合的限位槽（35），所述限位槽（35）被配置為當(dāng)所述限位銷（33）沿軸向滑動(dòng)時(shí)能夠使所述限位頭（331）與所述限位槽（35）嵌合或分離，且當(dāng)所述限位頭（331）與所述限位槽（35）嵌合時(shí)阻止所述執(zhí)行臂（30）與所述動(dòng)力輸出端（201）相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括觸發(fā)裝置（40），所述觸發(fā)裝置（40）安裝于所述底座（10）或所述自行走載具（100），所述觸發(fā)裝置（40）被配置為當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)裝置（20）驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力輸出端（201）和所述執(zhí)行臂（30）沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)時(shí)，所述觸發(fā)裝置（40）接觸并驅(qū)動(dòng)所述限位銷（33），以使所述限位頭（331）與所述限位槽（35）分離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位銷（33）的周面上設(shè)有錐面狀的引導(dǎo)部（332），所述觸發(fā)裝置（40）包括頂桿（41），所述頂桿（41）的長(zhǎng)度方向與所述執(zhí)行臂（30）和所述動(dòng)力輸出端（201）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，所述頂桿（41）端部設(shè)有與所述引導(dǎo)部（332）相適配的錐面（411）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述頂桿（41）安裝在一轉(zhuǎn)動(dòng)支架（42）上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架（42）與所述底座（10）或所述自行走載具（100）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述執(zhí)行臂（30）和所述動(dòng)力輸出端（201）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述執(zhí)行臂（30）上設(shè)有與所述頂桿（41）配合的插孔（36）。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位銷（33）與所述動(dòng)力輸出端（201）或所述執(zhí)行臂（30）之間設(shè)有彈性元件（37），所述彈性元件（37）被裝配為其彈力能夠驅(qū)動(dòng)所述限位頭（331）與所述限位槽（35）嵌合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置（20）包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（21）、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（22）和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23），所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（21）用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端（201）沿第一水平方向同步運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（22）用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端（201）沿豎直方向同步運(yùn)動(dòng)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23）用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述動(dòng)力輸出端（201）沿第二水平方向相互開合，所述第二水平方向與所述第一水平方向垂直。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行臂（30）的長(zhǎng)度方向與所述第一水平方向平行。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行臂（30）與所述動(dòng)力輸出端（201）之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)二者相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)元件。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：底座，安裝在搬運(yùn)機(jī)器人的自行走載具上；驅(qū)動(dòng)裝置，安裝于所述底座，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)動(dòng)力輸出端；執(zhí)行臂，所述執(zhí)行臂包括長(zhǎng)條形的板狀本體，所述執(zhí)行臂的板面能夠在水平和豎直兩種狀態(tài)之間切換。本發(fā)明通過設(shè)置具有水平和豎直兩種狀態(tài)切換功能的板狀執(zhí)行臂，配合驅(qū)動(dòng)裝置的多向平移能力，實(shí)現(xiàn)了單一執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)不同包裝類型貨物的靈活拾?。患缺苊饬巳斯じ鼡Q工具的繁瑣操作，又通過簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)解決了多自由度機(jī)械手帶來的成本過高和性能冗余問題，顯著提升了搬運(yùn)機(jī)器人在醫(yī)用場(chǎng)景下的通用性和作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：褚詩偉,何恩全
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽中技國醫(yī)醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15