1.一種九軸傳感器的性能檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：
將目標(biāo)對(duì)象從原始姿態(tài)變換為預(yù)設(shè)姿態(tài)，并獲取理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)，所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系；
獲取根據(jù)安裝在所述目標(biāo)對(duì)象上的九軸傳感器得到實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)，所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為機(jī)體坐標(biāo)系，所述九軸傳感器包括三軸陀螺儀、三軸加速度傳感器和三軸地磁傳感器；
將所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)從機(jī)體坐標(biāo)系投射到所述世界坐標(biāo)系，并計(jì)算所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)與所述投射后的實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)之間的差值，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述九軸傳感器的性能檢測(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)從機(jī)體坐標(biāo)系投射到所述世界坐標(biāo)系包括：
獲取安裝在所述目標(biāo)對(duì)象的九軸傳感器分別輸出的實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)；
將所述九軸傳感器分別輸出的實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)融合為四元數(shù)，所述四元數(shù)表達(dá)所述目標(biāo)對(duì)象在所述世界坐標(biāo)系中從原始姿態(tài)變換為預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)變換。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)，所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系包括：
獲取所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)設(shè)平面內(nèi)的理想旋轉(zhuǎn)角度，所述預(yù)設(shè)平面對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為所述世界坐標(biāo)系；
所述將所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)從機(jī)體坐標(biāo)系映射到所述世界坐標(biāo)系還包括：
將所述四元數(shù)轉(zhuǎn)換為歐拉角，并將所述歐拉角投射到所述世界坐標(biāo)系中的所述預(yù)設(shè)平面，得到實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度；
所述得到所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)與所述投射后的實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)之間的差值包括：
計(jì)算所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度與所述理想旋轉(zhuǎn)角度之間的差值。
4.一種九軸傳感器的性能檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：姿態(tài)變換單元、實(shí)際數(shù)據(jù)獲取單元、投射單元和計(jì)算單元；
其中，所述姿態(tài)變換單元，用于將目標(biāo)對(duì)象從原始姿態(tài)變換為預(yù)設(shè)姿態(tài)，并獲取理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)，所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系；
所述實(shí)際數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取根據(jù)安裝在所述目標(biāo)對(duì)象上的九軸傳感器得到實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)，所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為機(jī)體坐標(biāo)系，所述九軸傳感器包括三軸陀螺儀、三軸加速度傳感器和三軸地磁傳感器；
所述投射單元，用于將所述實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)從機(jī)體坐標(biāo)系投射到所述世界坐標(biāo)系；
所述計(jì)算單元，用于計(jì)算所述理想姿態(tài)變換數(shù)據(jù)與所述投射后的實(shí)際姿態(tài)變換數(shù)據(jù)之間的差值，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述九軸傳感器的性能檢測(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述投射單元，具體用于：
獲取安裝在所述目標(biāo)對(duì)象的九軸傳感器分別輸出的實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)；將所述九軸傳感器分別輸出的實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)融合為四元數(shù)，所述四元數(shù)表達(dá)所述目標(biāo)對(duì)象在所述世界坐標(biāo)系中從原始姿態(tài)變換為預(yù)設(shè)姿態(tài)的姿態(tài)變換。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述姿態(tài)變換單元，具體用于：
將目標(biāo)對(duì)象從原始姿態(tài)變換為預(yù)設(shè)姿態(tài)，并獲取所述目標(biāo)對(duì)象在預(yù)設(shè)平面內(nèi)的理想旋轉(zhuǎn)角度，所述預(yù)設(shè)平面對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系為所述世界坐標(biāo)系；
所述投射單元，還具體用于：
將所述四元數(shù)轉(zhuǎn)換為歐拉角，并將所述歐拉角投射到所述世界坐標(biāo)系中的所述預(yù)設(shè)平面，得到實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度；
所述計(jì)算單元，具體用于：
計(jì)算所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度與所述理想旋轉(zhuǎn)角度之間的差值。