本部分中提供的信息用于一般介紹本公開的情境的目的。在本部分中對(duì)其進(jìn)行描述的程度上的當(dāng)前命名的發(fā)明人的工作、以及可以未另外被認(rèn)定為在提交時(shí)的現(xiàn)有技術(shù)的描述的方面，既不明確地也不隱含地被承認(rèn)為是針對(duì)本公開的現(xiàn)有技術(shù)。本公開一般涉及用于基于相機(jī)的車輛導(dǎo)航的車輛控制系統(tǒng)，所述基于相機(jī)的車輛導(dǎo)航包括用于情境(contextual)車輛導(dǎo)航引導(dǎo)的圖像對(duì)象檢測(cè)。

背景技術(shù)：

1、車輛導(dǎo)航系統(tǒng)生成車輛從當(dāng)前位置行駛到目標(biāo)目的地的轉(zhuǎn)彎序列。轉(zhuǎn)彎序列可以顯示在用戶接口上，以基于由gps系統(tǒng)確定的車輛的當(dāng)前位置提醒駕駛者注意即將到來(lái)的轉(zhuǎn)彎。即將到來(lái)的轉(zhuǎn)彎一般與車輛應(yīng)在其上進(jìn)行下一個(gè)左轉(zhuǎn)彎或右轉(zhuǎn)彎的道路的名稱相關(guān)聯(lián)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、一種用于基于相機(jī)的車輛導(dǎo)航的車輛控制系統(tǒng)包括被配置為從車輛捕獲前方視野的圖像的至少一個(gè)車輛相機(jī)，被配置為獲得車輛的當(dāng)前位置的全球定位系統(tǒng)(gps)接收器，包括顯示器的車輛用戶接口，以及車輛控制模塊。車輛控制模塊被配置為經(jīng)由gps接收器獲得車輛的當(dāng)前位置，識(shí)別從車輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)目的地的車輛導(dǎo)航步驟序列，經(jīng)由至少一個(gè)車輛相機(jī)捕獲車輛的前方視野的圖像，用機(jī)器學(xué)習(xí)模型處理圖像以檢測(cè)圖像中的多個(gè)對(duì)象，根據(jù)指示車輛的駕駛者的對(duì)象辨認(rèn)可能性的地標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)對(duì)多個(gè)對(duì)象進(jìn)行排序，以及在車輛用戶接口上與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟相關(guān)聯(lián)地顯示多個(gè)對(duì)象中的排名最高的一個(gè)對(duì)象。

2、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：記錄車輛的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作；將轉(zhuǎn)彎動(dòng)作的位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟進(jìn)行比較，以確定指示多個(gè)對(duì)象中的排名最高的一個(gè)對(duì)象是否是準(zhǔn)確的引導(dǎo)地標(biāo)的轉(zhuǎn)彎依從性分?jǐn)?shù)；以及根據(jù)轉(zhuǎn)彎依從性分?jǐn)?shù)，經(jīng)由監(jiān)督學(xué)習(xí)來(lái)更新機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

3、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：獲得車輛的當(dāng)前位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟之間的距離；以及用深度估計(jì)模型處理圖像以生成圖像內(nèi)的感興趣區(qū)域，其中車輛的當(dāng)前位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟之間的距離位于圖像的感興趣區(qū)域內(nèi)。

4、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為僅在感興趣區(qū)域內(nèi)檢測(cè)圖像中的多個(gè)對(duì)象。

5、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：訪問數(shù)據(jù)庫(kù)以獲得與車輛的當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的多個(gè)興趣點(diǎn)；以及在圖像的感興趣區(qū)域內(nèi)檢測(cè)與興趣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的對(duì)象。

6、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：對(duì)于多個(gè)興趣點(diǎn)中的每個(gè)興趣點(diǎn)，從數(shù)據(jù)庫(kù)獲得相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)，其中相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)指示興趣點(diǎn)辨認(rèn)水平；以及向機(jī)器學(xué)習(xí)模型供應(yīng)每個(gè)相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)以促進(jìn)對(duì)與興趣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的對(duì)象的排序。

7、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：處理圖像以生成顯著性圖，所述顯著性圖指示圖像的每個(gè)像素的顯著性水平；以及向機(jī)器學(xué)習(xí)模型供應(yīng)顯著性圖以促進(jìn)對(duì)多個(gè)檢測(cè)到的對(duì)象的排序。

8、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為通過以下方式生成顯著性圖：生成突出圖像中的與紅色相對(duì)應(yīng)的像素的紅色顯著性圖；生成突出圖像中的與藍(lán)色相對(duì)應(yīng)的像素的藍(lán)色顯著性圖；生成指示圖像中的每個(gè)像素的強(qiáng)度水平的強(qiáng)度顯著性圖；生成與圖像中的直線的檢測(cè)相對(duì)應(yīng)的蓋伯(gabor)顯著性圖；以及組合紅色顯著性圖、藍(lán)色顯著性圖、強(qiáng)度顯著性圖和蓋伯顯著性圖。

9、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：經(jīng)由機(jī)器學(xué)習(xí)模型將圖像劃分為多個(gè)片段，修剪用于多個(gè)片段中的每個(gè)片段的邊界框，以及經(jīng)由大型語(yǔ)言機(jī)器學(xué)習(xí)模型將多個(gè)片段中的每個(gè)片段轉(zhuǎn)換成文本輸出。

10、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：根據(jù)與多個(gè)片段中的每個(gè)片段相對(duì)應(yīng)的文本輸出來(lái)生成多個(gè)術(shù)語(yǔ)的直方圖；以及選擇多個(gè)術(shù)語(yǔ)中的具有最低頻率的一個(gè)術(shù)語(yǔ)，以與車輛導(dǎo)航步驟序列中的下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟相關(guān)聯(lián)地顯示在車輛用戶接口上。

11、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為對(duì)于多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象：執(zhí)行光學(xué)字符辨認(rèn)以識(shí)別與對(duì)象相關(guān)聯(lián)的文本；將對(duì)象與存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，以確定對(duì)象是否具有匹配的標(biāo)識(shí)；以及從機(jī)器學(xué)習(xí)模型獲得指示對(duì)象的檢測(cè)置信度的置信度分?jǐn)?shù)。

12、在其它特征中，車輛控制模塊被配置為：對(duì)于多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象，生成作為對(duì)象的可見性分?jǐn)?shù)、對(duì)象的直觀性分?jǐn)?shù)和對(duì)象的唯一性分?jǐn)?shù)的組合的地標(biāo)分?jǐn)?shù)。

13、一種基于相機(jī)的車輛導(dǎo)航的方法包括：經(jīng)由車輛的全球定位系統(tǒng)(gps)接收器獲得車輛的當(dāng)前位置，識(shí)別從車輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)目的地的車輛導(dǎo)航步驟序列，經(jīng)由至少一個(gè)車輛相機(jī)從車輛捕獲前方視野的圖像，用機(jī)器學(xué)習(xí)模型處理圖像以檢測(cè)圖像中的多個(gè)對(duì)象，根據(jù)指示車輛的駕駛者的對(duì)象辨認(rèn)可能性的地標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)對(duì)多個(gè)對(duì)象進(jìn)行排序，以及在車輛用戶接口上與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟相關(guān)聯(lián)地顯示多個(gè)對(duì)象中的排名最高的一個(gè)對(duì)象。

14、在其它特征中，該方法包括：記錄車輛的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作；將轉(zhuǎn)彎動(dòng)作的位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟進(jìn)行比較，以確定指示多個(gè)對(duì)象中的排名最高的一個(gè)對(duì)象是否是準(zhǔn)確的引導(dǎo)地標(biāo)的轉(zhuǎn)彎依從性分?jǐn)?shù)；以及根據(jù)轉(zhuǎn)彎依從性分?jǐn)?shù)經(jīng)由監(jiān)督學(xué)習(xí)來(lái)更新機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

15、在其它特征中，該方法包括：獲得車輛的當(dāng)前位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟之間的距離；以及用深度估計(jì)模型處理圖像以生成圖像內(nèi)的感興趣區(qū)域，其中車輛的當(dāng)前位置與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟之間的距離位于圖像的感興趣區(qū)域內(nèi)。

16、在其它特征中，檢測(cè)多個(gè)對(duì)象包括僅在感興趣區(qū)域內(nèi)檢測(cè)圖像中的多個(gè)對(duì)象。

17、在其它特征中，該方法包括：訪問數(shù)據(jù)庫(kù)以獲得與車輛的當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的多個(gè)興趣點(diǎn)，以及在圖像的感興趣區(qū)域內(nèi)檢測(cè)與興趣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的對(duì)象。

18、在其它特征中，該方法包括：對(duì)于多個(gè)興趣點(diǎn)中的每個(gè)興趣點(diǎn)，從數(shù)據(jù)庫(kù)獲得相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)，其中相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)指示興趣點(diǎn)辨認(rèn)水平；以及向機(jī)器學(xué)習(xí)模型供應(yīng)每個(gè)相關(guān)聯(lián)的流行度分?jǐn)?shù)，以促進(jìn)對(duì)與興趣點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的對(duì)象的排序。

19、在其它特征中，處理圖像以生成顯著性圖，所述顯著性圖指示圖像的每個(gè)像素的顯著性水平；以及向機(jī)器學(xué)習(xí)模型供應(yīng)顯著性圖，以促進(jìn)對(duì)多個(gè)檢測(cè)到的對(duì)象的排序。

20、在其它特征中，生成顯著性圖包括：生成突出圖像中的與紅色相對(duì)應(yīng)的像素的紅色顯著性圖；生成突出圖像中的與藍(lán)色相對(duì)應(yīng)的像素的藍(lán)色顯著性圖；生成指示圖像中的每個(gè)像素的強(qiáng)度水平的強(qiáng)度顯著性圖；生成與圖像中的直線的檢測(cè)相對(duì)應(yīng)的蓋伯顯著性圖；以及組合紅色顯著性圖、藍(lán)色顯著性圖、強(qiáng)度顯著性圖和蓋伯顯著性圖。

21、一種用于基于相機(jī)的車輛導(dǎo)航的車輛控制系統(tǒng)包括：至少一個(gè)車輛相機(jī)，被配置為從車輛捕獲前方視野的圖像；全球定位系統(tǒng)(gps)接收器，被配置為獲得所述車輛的當(dāng)前位置；包括顯示器的車輛用戶接口；以及車輛控制模塊，被配置為：經(jīng)由所述gps接收器獲得所述車輛的所述當(dāng)前位置；識(shí)別從所述車輛的所述當(dāng)前位置到目標(biāo)目的地的車輛導(dǎo)航步驟序列；經(jīng)由所述至少一個(gè)車輛相機(jī)捕獲所述車輛的所述前方視野的所述圖像；用機(jī)器學(xué)習(xí)模型處理所述圖像以檢測(cè)所述圖像中的多個(gè)對(duì)象；根據(jù)指示所述車輛的駕駛者的對(duì)象辨認(rèn)可能性的地標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)對(duì)所述多個(gè)對(duì)象進(jìn)行排序；以及在所述車輛用戶接口上與下一個(gè)車輛導(dǎo)航步驟相關(guān)聯(lián)地顯示所述多個(gè)對(duì)象中的排名最高的一個(gè)對(duì)象。

22、根據(jù)詳細(xì)描述、權(quán)利要求和附圖，本公開的進(jìn)一步適用領(lǐng)域?qū)⒆兊妹黠@。詳細(xì)描述和具體示例僅旨在用于說明目的，而并不旨在限制本公開的范圍。