一種墻面清洗機器人控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種墻面清洗機器人控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的墻面清洗機器人常常需要控制驅(qū)動機構(gòu)精確達到一些墻面位置，距離過遠后采用有線的方式帶來了線纜需要太長，對于機器人來說也會增加負重，攜帶也不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:提供一種操作使用方便、控制方便快捷的墻面清洗機器人控制裝置。
[0004]本實用新型采取的技術(shù)方案為:一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器、水栗驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器和水栗驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機驅(qū)動器連接驅(qū)動電機，所述清掃電機驅(qū)動器連接清掃電機，所述離心風(fēng)機電機驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機，所述水栗驅(qū)動器連接水栗。
[0005]優(yōu)選的，上述所述無線操作手柄上設(shè)置有前進按鈕、后退按鈕、前右轉(zhuǎn)按鈕、前左轉(zhuǎn)按鈕、后左轉(zhuǎn)按鈕、后右轉(zhuǎn)按鈕、水栗啟動停止按鈕、離心風(fēng)機啟動停止按鈕和清掃電機啟動停止按鈕，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實現(xiàn)機器人的前進后退以及轉(zhuǎn)彎以及風(fēng)機的吸附，提高機器人的清掃效率，并且在轉(zhuǎn)彎時及時的關(guān)掉水栗，避免水源的浪費，減少加水次數(shù)，也進一步的提高了清掃效率。
[0006]優(yōu)選的，上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及信號接收精確，還可通過手機終端實現(xiàn)機器人的控制，操作更加方便快捷。
[0007]優(yōu)選的，上述控制器采用PLC或Arduino控制器。
[0008]本實用新型的有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用無線控制機器人的電機動作，從而實現(xiàn)機器人的吸附、驅(qū)動和清掃，可大大提高清洗效率，遠距離控制，減少了線纜的負重，大大提高機器人的能源利用率，控制精確可靠，并且該具有結(jié)構(gòu)簡單、控制操作使用方便的特點。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的控制結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實用新型的機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為本實用新型的機器人立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4為本實用新型的的機器人前視示意圖；
[0013]圖5為本實用新型的機器人左視剖視示意圖；
[0014]圖6為本實用新型的機器人左視示意圖；
[0015]圖7為本實用新型的機器人底側(cè)立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖8為本實用新型去掉水箱后的機器人立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖9為本實用新型去掉水箱后的機器人前視示意圖；
[0018]圖10為本實用新型去掉水箱后的機器人仰視示意圖；
[0019]圖11為本實用新型去掉水箱后的機器人底側(cè)立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中，1-殼體，2-吸附模塊，3-驅(qū)動模塊，4-清潔模塊，5-水箱，6_離心風(fēng)機電機，7-離心風(fēng)機，8-圍裙，9-上側(cè)壁，10-排風(fēng)口，11-驅(qū)動輪，12-驅(qū)動電機，13-驅(qū)動輪支架，14-同步帶，15-清掃模塊，16-抹擦拖把，17-清掃電機，18-沖洗管，19-支撐架一，20-清掃刷殼體，21-水栗，22-支撐架二，23-支撐住，24-水箱進水口，25-水箱出水口，26-海綿，27-清掃刷，28-殼體凹槽，29-前進按鈕，30-后退按鈕，31-前右轉(zhuǎn)按鈕，32-前左轉(zhuǎn)按鈕，33-后左轉(zhuǎn)按鈕，34-后右轉(zhuǎn)按鈕，35-水栗啟動停止按鈕，36-尚心風(fēng)機啟動停止按鈕，37-清掃電機啟動停止按鈕。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖及具體的實施例對實用新型進行進一步介紹。
[0022]如圖1所示，一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器、水栗驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器和水栗驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機驅(qū)動器連接驅(qū)動電機，所述清掃電機驅(qū)動器連接清掃電機，所述離心風(fēng)機電機驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機，所述水栗驅(qū)動器連接水栗。
[0023]優(yōu)選的，上述所述無線操作手柄上設(shè)置有前進按鈕29、后退按鈕30、前右轉(zhuǎn)按鈕31、前左轉(zhuǎn)按鈕32、后左轉(zhuǎn)按鈕33、后右轉(zhuǎn)按鈕34、水栗啟動停止按鈕35、離心風(fēng)機啟動停止按鈕36和清掃電機啟動停止按鈕37，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實現(xiàn)機器人的前進后退以及轉(zhuǎn)彎以及風(fēng)機的吸附，提高機器人的清掃效率，并且在轉(zhuǎn)彎時及時的關(guān)掉水栗，避免水源的浪費，減少加水次數(shù)，也進一步的提高了清掃效率，當然除了上述的這些按鈕還設(shè)置有電源開關(guān)按鈕和急停開關(guān)按鈕；上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及信號接收精確，還可通過手機終端實現(xiàn)機器人的控制，操作更加方便快捷；上述控制器采用PLC或Arduino控制器；為了更清楚的查看清洗的效果以及哪些地方更臟，控制器還可連接前后兩個攝像裝置，前攝像裝置安裝在機器人前側(cè)，后攝像裝置安裝在機器人后側(cè)，實時查看清洗效果。
[0024]如圖2~圖11所示為上述的一種靜音墻面清洗機器人，包括殼體1、吸附模塊2、驅(qū)動模塊2和清潔模塊4 ;所述殼體I用于安裝吸附模塊2、驅(qū)動模塊3和清潔模塊4 ;所述吸附模塊2用于將機器人吸附于墻體上；所述驅(qū)動模塊3用于驅(qū)動機器人行走和轉(zhuǎn)向，采用四驅(qū)獨立驅(qū)動；所述清潔模塊4用于對墻體進行清洗和刮擦。本實用新型采用四驅(qū)的驅(qū)動系統(tǒng)，能夠讓機器人更加的靈活，通過控制交叉兩驅(qū)動輪的反向轉(zhuǎn)動，從而可以實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向，適應(yīng)大面積的清掃工作，并且該具有結(jié)構(gòu)簡單、操作使用方便的特點；上述吸附模塊2包括離心風(fēng)機電機6、離心風(fēng)機7和圍裙8，所述離心風(fēng)機電機6安裝在殼體I內(nèi)上側(cè)壁9，輸出軸連接到上側(cè)壁9外的離心風(fēng)扇7，離心風(fēng)扇7置于殼體凹槽28中，結(jié)構(gòu)更緊湊，吸風(fēng)效果更好，離心風(fēng)扇7采用大電流低轉(zhuǎn)速離心風(fēng)機，大大降低噪聲，所述上側(cè)壁9設(shè)置有正對離心風(fēng)扇7幷與殼體I內(nèi)腔連通的排風(fēng)口 10，所述圍裙8設(shè)置在殼體I底部一周，可與墻體表面保持緊密接觸，通過離心風(fēng)扇的作用將殼體內(nèi)部腔體的空氣抽離，圍裙與墻壁保持緊密接觸，從而實現(xiàn)很好的吸附功能；上述驅(qū)動模塊3包括四個驅(qū)動輪11，所述每個驅(qū)動輪11通過同步帶14連接有驅(qū)動電機12，可轉(zhuǎn)動地連接驅(qū)動輪支架13上，外圓柱面高于圍裙8下側(cè)，所述驅(qū)動輪支架13固定連接在靠近殼體I下端，所述驅(qū)動電機12固定連接在驅(qū)動輪支架13上側(cè)，驅(qū)動輪采用同步帶傳動實現(xiàn)驅(qū)動，每個驅(qū)動輪連接一個電機，從而可以實現(xiàn)每個電機的獨立轉(zhuǎn)動，反應(yīng)更加快速；上述清潔模塊4包括清掃模塊15和抹擦拖把16，所述清掃模塊15包括清掃刷27、清掃電機17和沖洗管18，所述清掃刷16連接到清掃電機17的輸出軸，所述清掃電機17固定連接在支撐架一 19上，所述支撐架一 19固定連接在殼體I前端，所述沖洗管18設(shè)置在支撐架一 19內(nèi)出水端連接到清掃刷殼體20內(nèi)，連接有水栗21，所述清掃刷殼體20設(shè)置有出水口，所述出水口朝向刷毛上，所述水栗21連接到水箱5，所述抹擦拖把16連接在支撐架二 22，所述支撐架二 22固定連接在殼體I后端，通過前端的清掃刷和水管，能夠?qū)γ孢M行刷洗，刷洗后通過后端的摩擦拖把實現(xiàn)墻面的污漬進一步清楚，讓墻面能夠更加干凈；上述水箱5為中空的凹槽結(jié)構(gòu)，蓋合在殼體I上，通過殼體I上的多個對稱的支撐柱23固定連接，上側(cè)面設(shè)置有水箱進水口 24，左端底側(cè)設(shè)置有水箱出水口 25，通過中空的凹槽結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)作為水箱的同時，還能夠起到隔音的效果，讓墻面機器人發(fā)出的噪音更小，并且結(jié)構(gòu)緊湊，結(jié)構(gòu)簡單，制造簡單，成本低；上述水箱5的凹槽內(nèi)側(cè)面設(shè)置有海綿26，所述海綿6鋪滿整個內(nèi)側(cè)面，采用海綿能夠?qū)C器人發(fā)出的聲音進行吸音，讓機器人發(fā)出的聲音更小。
[0025]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)，因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于:包括四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器、水栗驅(qū)動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、離心風(fēng)機電機驅(qū)動器和水栗驅(qū)動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅(qū)動電機驅(qū)動器連接驅(qū)動電機，所述清掃電機驅(qū)動器連接清掃電機，所述離心風(fēng)機電機驅(qū)動器連接離心風(fēng)扇電機，所述水栗驅(qū)動器連接水栗。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于:所述無線操作手柄上設(shè)置有前進按鈕(29 )、后退按鈕(30 )、前右轉(zhuǎn)按鈕(31)、前左轉(zhuǎn)按鈕(32 )、后左轉(zhuǎn)按鈕(33)、后右轉(zhuǎn)按鈕(34)、水栗啟動停止按鈕(35)、離心風(fēng)機啟動停止按鈕(36)和清掃電機啟動停止按鈕(37)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于:所述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于:所述控制器采用PLC或Arduino控制器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器、水泵驅(qū)動器和控制器，控制器上連接有四個驅(qū)動電機驅(qū)動器、清掃電機驅(qū)動器和水泵驅(qū)動器，控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，驅(qū)動電機驅(qū)動器連接驅(qū)動電機，清掃電機驅(qū)動器連接清掃電機，水泵驅(qū)動器連接水泵。本實用新型采用無線控制機器人的電機動作，從而實現(xiàn)機器人的吸附、驅(qū)動和清掃，可大大提高清洗效率，遠距離控制，減少了線纜的負重，大大提高機器人的能源利用率，控制精確可靠，并且該具有結(jié)構(gòu)簡單、控制操作使用方便的特點。
【IPC分類】G05B19/05
【公開號】CN204904058
【申請?zhí)枴緾N201520683526
【發(fā)明人】田鵬, 李澤滔
【申請人】貴州大學(xué)
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月7日