本申請涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于控制車輛的方法和裝置。

背景技術(shù)：

中國經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展，企業(yè)生產(chǎn)技術(shù)不斷提高，對自動(dòng)化技術(shù)要求不斷提高的環(huán)境下，運(yùn)輸車輛，例如自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(automatedguidedvehicle，簡稱agv)，已成為自動(dòng)化運(yùn)輸物流的關(guān)鍵。

現(xiàn)有的控制車輛的方法通常是基于激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)進(jìn)行障礙物檢測和避障，激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)分別安裝在車輛頂部或者四周，以探測障礙物距離，獲得目標(biāo)障礙物位置信息，從而進(jìn)行避障。然而，激光雷達(dá)容易受到雨雪霧等惡劣天氣影響，紅外線波的偵測能力大幅減弱，而毫米波雷達(dá)探測距離有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種改進(jìn)的用于控制車輛的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種用于控制車輛的方法，該方法包括：獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像；根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息；根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡；控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

在本實(shí)施例中，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物，包括：對圖像進(jìn)行圖像分割得到至少一個(gè)子圖像；基于預(yù)先建立的圖像分類模型確定至少一個(gè)子圖像中是否存在障礙物圖像，圖像分類模型用于表征圖像與圖像標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系，圖像標(biāo)簽用于指示圖像是否為障礙物圖像；響應(yīng)于確定出至少一個(gè)子圖像中存在障礙物圖像，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例中，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物，包括：對圖像進(jìn)行語義分割，得到圖像所包括的每個(gè)子圖像為障礙物圖像的概率的集合；響應(yīng)于確定出概率的集合中包括大于預(yù)設(shè)閾值的概率，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例中，響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，包括：根據(jù)視覺傳感器的標(biāo)定參數(shù)和障礙物顯示在圖像中的位置，確定障礙物的位置信息。

在本實(shí)施例中，根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，包括：根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，確定車輛與障礙物之間的距離信息；利用基于貝葉斯估計(jì)的信息融合方法，根據(jù)距離信息調(diào)整期望行駛軌跡。

在本實(shí)施例中，控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛，包括：執(zhí)行如下車輛控制步驟：基于調(diào)整后的行駛軌跡、車輛當(dāng)前的位姿信息和車輛的軸距，確定下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置信息；根據(jù)目標(biāo)位置信息和位姿信息，確定車輛在行駛周期內(nèi)的行駛參數(shù)，行駛參數(shù)包括行駛速度和轉(zhuǎn)向角度；控制車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛；確定車輛是否位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域，如果是，則停止執(zhí)行車輛控制步驟；如果否，則繼續(xù)執(zhí)行車輛控制步驟。

第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種用于控制車輛的裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像；第一確定單元，用于根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；第二確定單元，用于響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息；調(diào)整單元，用于根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡；控制單元，用于控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

在本實(shí)施例中，第一確定單元，包括：第一分割子單元，用于對圖像進(jìn)行圖像分割得到至少一個(gè)子圖像；第一確定子單元，用于基于預(yù)先建立的圖像分類模型確定至少一個(gè)子圖像中是否存在障礙物圖像，圖像分類模型用于表征圖像與圖像標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系，圖像標(biāo)簽用于指示圖像是否為障礙物圖像；第二確定子單元，用于響應(yīng)于確定出至少一個(gè)子圖像中存在障礙物圖像，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例中，第一確定單元，包括：第二分割子單元，用于對圖像進(jìn)行語義分割，得到圖像所包括的每個(gè)子圖像為障礙物圖像的概率的集合；第三確定子單元，用于響應(yīng)于確定出概率的集合中包括大于預(yù)設(shè)閾值的概率，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例中，第二確定單元，進(jìn)一步配置用于：根據(jù)視覺傳感器的標(biāo)定參數(shù)和障礙物顯示在圖像中的位置，確定障礙物的位置信息。

在本實(shí)施例中，調(diào)整單元，包括：第四子單元，用于根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，確定車輛與障礙物之間的距離信息；調(diào)整子單元，用于利用基于貝葉斯估計(jì)的信息融合裝置，根據(jù)距離信息調(diào)整期望行駛軌跡。

在本實(shí)施例中，控制單元，進(jìn)一步配置用于：執(zhí)行如下車輛控制步驟：基于調(diào)整后的行駛軌跡、車輛當(dāng)前的位姿信息和車輛的軸距，確定下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置信息；根據(jù)目標(biāo)位置信息和位姿信息，確定車輛在行駛周期內(nèi)的行駛參數(shù)，行駛參數(shù)包括行駛速度和轉(zhuǎn)向角度；控制車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛；確定車輛是否位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域，如果是，則停止執(zhí)行車輛控制步驟；如果否，則繼續(xù)執(zhí)行車輛控制步驟。

第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲裝置，用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或多個(gè)程序被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面上述的方法。

第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面上述的方法。

本申請實(shí)施例提供的用于控制車輛的方法和裝置，通過獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像，并根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；而后響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，最后控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛，提高了車輛控制的效率。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的示意性流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的示意性流程圖；

圖5是根據(jù)本申請的用于控制車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的示例性結(jié)構(gòu)圖；

圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的車載智能設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請的用于控制車輛的方法或用于控制車輛的裝置的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車輛101、網(wǎng)絡(luò)102和對車輛101提供支持的服務(wù)器103。車輛101中可以設(shè)置有車載智能設(shè)備104。網(wǎng)絡(luò)102用以在終端設(shè)備101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

車載智能設(shè)備104上安裝有車輛101的控制系統(tǒng)，其可以獲取車輛101上安裝的視覺傳感器采集的車輛101的行進(jìn)方向上的圖像，并根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；而后響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，最后控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。車載智能設(shè)備104也可以通過網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，以接收路徑規(guī)劃信息、控制指令等。

車輛101還可以安裝有各種傳感器，例如，視覺傳感器、陀螺儀、加速計(jì)等。在各驅(qū)動(dòng)輪中可以安裝有用于測量角位移的數(shù)字編碼器，數(shù)字編碼器可以確定出驅(qū)動(dòng)輪的行駛距離。此處，車輛101的驅(qū)動(dòng)方式可以是兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式。需要說明的是，車輛101可以安裝有除上述列舉外的各種類型和功能的傳感器，在此不再贅述。

服務(wù)器103可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對車輛101進(jìn)行管理并分配任務(wù)的管理服務(wù)器，管理服務(wù)器可以向車載智能設(shè)備104發(fā)送直行控制指令等信息，以使車載智能設(shè)備104對車輛101進(jìn)行控制。

需要指出的是，上述直行控制指令也可以在車輛101所安裝的傳感器檢測到某一信息時(shí)自動(dòng)觸發(fā)，此時(shí)，上述系統(tǒng)架構(gòu)100可以不存在網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。

需要說明的是，本申請實(shí)施例所提供的用于控制車輛的方法一般由車載智能設(shè)備104執(zhí)行，相應(yīng)地，用于控制車輛的裝置一般設(shè)置于車載智能設(shè)備104中。

應(yīng)該理解，圖1中的車輛、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的車輛、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。該用于控制車輛的方法，包括以下步驟：

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。該用于控制車輛的方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像。

在本實(shí)施例中，用于控制車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載智能設(shè)備)可以首先獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像。車輛可以是能利用信息交流，進(jìn)行獨(dú)立計(jì)劃、調(diào)整和執(zhí)行其行動(dòng)的車輛，例如自主車輛(autonomousvehicle)。視覺傳感器可以是利用光學(xué)元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器，其主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的最原始圖像。視覺傳感器可以是各種攝像設(shè)備，例如，ccd(chargecoupleddevice，電荷耦合器件)攝像機(jī)、數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。車輛的行進(jìn)方向上的圖像可以是車輛前方的圖像，倒車時(shí)也可以是車輛后方的圖像。車輛的車頭和車尾可以安裝有一個(gè)或多個(gè)視覺傳感器。

步驟202，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟201中獲取的圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物?？梢岳脵C(jī)器視覺來確定采集到的圖像中的目標(biāo)區(qū)域，目標(biāo)區(qū)域可以理解為較大可能性為障礙物的圖像的區(qū)域。可以使用一些圖像處理方法對獲取到的圖像進(jìn)行處理，圖像處理方法可以包括圖像校正、圖像濾波、圖像灰度化、圖像增強(qiáng)等。而后可以進(jìn)行圖像分割，圖像分割就是把圖像分成若干個(gè)特定的、具有獨(dú)特性質(zhì)的區(qū)域。圖像分割方法主要包括基于閾值的分割方法、基于區(qū)域的分割方法、基于邊緣的分割方法以及基于特定理論的分割方法等。

在深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域，可以使用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，例如深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，來進(jìn)行圖像的分割。還可以通過運(yùn)動(dòng)偵測技術(shù)分割出運(yùn)動(dòng)物體的圖像，可以基于粒子濾波算法進(jìn)行目標(biāo)區(qū)域的跟蹤。作為示例，可以根據(jù)目標(biāo)區(qū)域?qū)嶋H運(yùn)動(dòng)建立系統(tǒng)模型和觀測模型，計(jì)算目標(biāo)區(qū)域的顏色、梯度，并構(gòu)造相似度函數(shù)。并通過粒子濾波器獲得目標(biāo)區(qū)域當(dāng)前的觀測值，利用卡爾曼濾波對粒子集的狀態(tài)均值和協(xié)方差進(jìn)行處理，產(chǎn)生新的高斯分布，然后根據(jù)產(chǎn)生的高斯分布采樣新的粒子集，計(jì)算權(quán)值和輸出，最后重采樣粒子集，完成視覺跟蹤過程。通過對目標(biāo)區(qū)域的跟蹤，可以更準(zhǔn)確、高效的確定出后續(xù)獲取的圖像中車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物，包括：對圖像進(jìn)行圖像分割得到至少一個(gè)子圖像；基于預(yù)先建立的圖像分類模型確定至少一個(gè)子圖像中是否存在障礙物圖像，圖像分類模型用于表征圖像與圖像標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系，圖像標(biāo)簽用于指示圖像是否為障礙物圖像；響應(yīng)于確定出至少一個(gè)子圖像中存在障礙物圖像，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)現(xiàn)方式中，可以對視覺傳感器實(shí)時(shí)采集的圖像，或經(jīng)過一些圖像處理方法處理過的圖像進(jìn)行圖像分割，將分割后的子圖像作為輸入，將子圖像的標(biāo)簽作為輸出，訓(xùn)練初始的樸素貝葉斯模型(naivebayesianmodel，nbm)或支持向量機(jī)(supportvectormachine，svm)等用于分類的模型，得到圖像分類模型。圖像分類模型也可以是技術(shù)人員基于對大量的圖像和圖像標(biāo)簽的統(tǒng)計(jì)而預(yù)先制定的、存儲有圖像或圖像特征與圖像標(biāo)簽的對應(yīng)關(guān)系的對應(yīng)關(guān)系表；同樣可以是通過采集道路中不同場景的視頻，形成正負(fù)樣本數(shù)據(jù)庫，采用特征提取和模式識別方法訓(xùn)練學(xué)習(xí)正負(fù)樣本，得到表征道路障礙物特征的，用于對障礙物圖像和非障礙物圖像進(jìn)行分類的模型。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物，包括：對圖像進(jìn)行語義分割，得到圖像所包括的每個(gè)子圖像為障礙物圖像的概率的集合；響應(yīng)于確定出概率的集合中包括大于預(yù)設(shè)閾值的概率，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例中，圖像的語義分割，簡單而言就是給定一張圖片，對圖片上的每一個(gè)像素點(diǎn)分類，對于障礙物的檢測，可以通過判斷圖像中的像素點(diǎn)的顏色值所在的范圍確定出各個(gè)像素點(diǎn)屬于障礙物的概率值?？梢詫D像導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的全卷積網(wǎng)絡(luò)模型，得到與圖像中各個(gè)像素對應(yīng)的區(qū)域?yàn)檎系K物區(qū)域的概率。可選的，還可以將圖像中各個(gè)像素作為條件隨機(jī)場中的節(jié)點(diǎn)，并將圖像中像素與像素間的關(guān)系作為條件隨機(jī)場中的邊，根據(jù)第三概率和預(yù)先訓(xùn)練的條件隨機(jī)場模型確定第一概率。

在本實(shí)現(xiàn)方式中，可以基于深度學(xué)習(xí)的框架，以人工標(biāo)注的圖像作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，訓(xùn)練一個(gè)基于全卷積網(wǎng)絡(luò)的高效的道路圖像分割模型。全卷積網(wǎng)絡(luò)模型相比傳統(tǒng)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，剔除了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的中的全連接層，大大減少了模型的參數(shù)，同時(shí)通過上采樣的方法，將圖像分割轉(zhuǎn)變成一個(gè)pixel-wise(像素對像素)的預(yù)測問題，相比傳統(tǒng)的patch-wise(像素塊對像素塊)的方法節(jié)約了計(jì)算時(shí)間。而后，可以使用crf(conditionalrandomfieldalgorithm，條件隨機(jī)場)和圖像增強(qiáng)的方法進(jìn)一步優(yōu)化處理結(jié)果。

步驟203，響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備響應(yīng)于步驟202中確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息。在確定不存在障礙物的情況下，車輛的運(yùn)動(dòng)完全由路徑規(guī)劃來引導(dǎo)，也就是常規(guī)的路徑跟蹤策略。存在障礙物時(shí)，上述電子設(shè)備可以利用角點(diǎn)檢測方法計(jì)算目標(biāo)區(qū)域在圖像像素點(diǎn)的位置。通過預(yù)先標(biāo)定的視覺傳感器的內(nèi)外參數(shù)，像素平面坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系進(jìn)行三維重建，最終可以得到障礙物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，包括：根據(jù)視覺傳感器的標(biāo)定參數(shù)和障礙物顯示在圖像中的位置，確定障礙物的位置信息。采用三線標(biāo)定法可以確定視覺傳感器的外部參數(shù)，以視覺傳感器是攝像機(jī)為例，攝像機(jī)的外部參數(shù)可以包括攝像機(jī)相對車體的側(cè)傾角、俯仰角、方向角、攝像機(jī)在車體中離地面的高度和攝像機(jī)光心距車體縱軸的橫向距離。需要說明的是，上述三線標(biāo)定法是目前廣泛研究和應(yīng)用的公知技術(shù)，在此不再贅述。

步驟204，根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟203中得到的障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡。路徑規(guī)劃信息可以是車輛管理方向上述電子設(shè)備下發(fā)的，上述電子設(shè)備可以利用貝葉斯估計(jì)法、擴(kuò)展卡爾曼濾波法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊推理法等信息融合方法，將視覺傳感器的信息與路徑規(guī)劃信息融合，獲得道路精確信息，以做出準(zhǔn)確的道路決策。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以首先基于車輛與障礙物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，計(jì)算車輛與障礙物的橫向與縱向距離。縱向可以是指車輛行駛的方向，橫向可以是指與車輛行駛的方向垂直的方向。還可以基于車輛與障礙物的橫向距離與縱向距離，計(jì)算車輛與障礙物的角度偏差。角度偏差可以通過以下公式計(jì)算：

θ＝arctan(w/n)(1)

其中，θ表示車輛與障礙物的角度偏差；w表示障礙物相對車輛的橫向距離，障礙物在車輛右側(cè)為正，左側(cè)為負(fù)；n表示障礙物相對車輛的縱向距離，障礙物在車輛行駛前方為正，車輛行駛后方為負(fù)。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，包括：根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，確定車輛與障礙物之間的距離信息；利用基于貝葉斯估計(jì)的信息融合方法，根據(jù)距離信息調(diào)整期望行駛軌跡。具體的，可以對機(jī)動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行有效的狀態(tài)預(yù)知，結(jié)合目標(biāo)貝葉斯預(yù)測進(jìn)行實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃的方法，經(jīng)過局部多次重規(guī)劃來調(diào)整期望行駛軌跡。首先對車輛行軌跡的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，利用的危險(xiǎn)代價(jià)對約束條件進(jìn)行量化，建立綜合威脅評估數(shù)據(jù)庫，將威脅中心位置作為沃若諾依(voronoi)圖的點(diǎn)，以威脅大小作為voronoi圖鄰近區(qū)域的距離量度，構(gòu)建威脅配置的voronoi圖。然后運(yùn)用dijkstra算法(單源最短路徑算法)、double-sweeping(二重掃除算法)等算法搜索出目標(biāo)點(diǎn)與車輛之間的最優(yōu)路徑或次優(yōu)路徑，建立起車輛的可行路徑?？蛇x的，還可以利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-擴(kuò)展卡爾曼濾波法(nnekf，neuralnetworkextendedkalmanfilter)調(diào)整期望行駛軌跡。

步驟205，控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以控制車輛按照經(jīng)步驟204調(diào)整后得到的期望行駛軌跡行駛?？梢圆捎没陬A(yù)瞄點(diǎn)法的跟隨控制策略或現(xiàn)有技術(shù)中其他跟隨控制策略，精確控制車輛的速度和轉(zhuǎn)向角度，準(zhǔn)確規(guī)避道路障礙物。

本申請的上述實(shí)施例提供的方法通過獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像，并根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；而后響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，最后控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛，提高了車輛控制的效率。

繼續(xù)參見圖3，圖3是根據(jù)本實(shí)施例的用于控制車輛的方法的應(yīng)用場景的一個(gè)示意圖。在圖3的應(yīng)用場景中，用于控制車輛301的車載智能設(shè)備獲取到服務(wù)器發(fā)送的路徑規(guī)劃信息304，開始控制車輛301按照路徑規(guī)劃信息中的期望行駛軌跡行駛，由于行進(jìn)方向上可能會存在障礙物，所以需要實(shí)時(shí)獲取車輛301上安裝的視覺傳感器302采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像305，并根據(jù)圖像305確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；而后響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，最后控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛，實(shí)現(xiàn)了車輛的避障。

繼續(xù)參考圖4，示出了根據(jù)本申請的用于控制車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程400。該用于控制車輛的方法，包括以下步驟：

步驟401，獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像。

在本實(shí)施例中，用于控制車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載智能設(shè)備)可以首先獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像。

步驟402，根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟401中獲取的圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物。

步驟403，響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備響應(yīng)于步驟402中確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息。

步驟404，根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟403中得到的障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡。

步驟405，控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以控制車輛按照經(jīng)步驟404調(diào)整后得到的期望行駛軌跡行駛?？梢圆捎没陬A(yù)瞄點(diǎn)法的跟隨控制策略或其他跟隨控制策略，精確控制車輛的速度和轉(zhuǎn)向角度，準(zhǔn)確規(guī)避道路障礙物?；陬A(yù)瞄點(diǎn)法的跟隨控制策略，即在道路前方一定距離的地方設(shè)定一個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)，通過控制預(yù)瞄點(diǎn)與期望道路的橫向距離，來實(shí)現(xiàn)對期望路徑的跟蹤。

在本實(shí)施例中，步驟405中的控制步驟分解成如下的5個(gè)子步驟，即：步驟4051、步驟4052、步驟4053、步驟4054和步驟4055。

步驟4051，基于調(diào)整后的行駛軌跡、車輛當(dāng)前的位姿信息和車輛的軸距，確定下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置信息。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以基于調(diào)整后的行駛軌跡、車輛當(dāng)前的位姿信息和車輛的軸距，確定下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置信息。車輛當(dāng)前的位姿信息可以包括車輛的位置信息、速度、和航向角，位姿信息可以從車輛的組合導(dǎo)航系統(tǒng)中獲取。調(diào)整后的行駛軌跡是離散的，可以用矩陣z表示。下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置可以是預(yù)瞄點(diǎn)的位置，為了實(shí)現(xiàn)更精確的車輛控制，可以把系統(tǒng)延時(shí)考慮在內(nèi)。

可以通過如下公式計(jì)算上個(gè)行駛周期車輛的轉(zhuǎn)彎半徑：

其中，r0表示上個(gè)行駛周期車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，l表示車輛軸距，δ0表示上個(gè)行駛周期車輪的轉(zhuǎn)角。

由于車輛的軟硬件系統(tǒng)會存在系統(tǒng)延時(shí)，可以通過如下公式預(yù)測車輛由于延時(shí)會行駛至的位置，以及延時(shí)時(shí)間內(nèi)航向角的變化量：

i0＝v0t0(3)

其中，t0表示系統(tǒng)延時(shí)時(shí)間，v0表示上個(gè)行駛周期車輛行駛速度，i0表示t0內(nèi)車輛行駛的弧長，d0表示i0對應(yīng)的弦長，ω0表示上個(gè)行駛周期車輛的航向角，(xc，yc)表示預(yù)測位置相對車輛位置的坐標(biāo)，(xw，yw)表示預(yù)測位置在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，δω表示延時(shí)時(shí)間內(nèi)航向角的變化量。

根據(jù)坐標(biāo)(xw，yw)可以計(jì)算預(yù)測位置與調(diào)整后的行駛軌跡上所有附近點(diǎn)的距離，從中獲取距離最近的點(diǎn)的坐標(biāo)(xz，yz)，根據(jù)設(shè)置的預(yù)瞄距離k，和矩陣z可以獲得預(yù)瞄點(diǎn)的坐標(biāo)(xp，yp)。

步驟4052，根據(jù)目標(biāo)位置信息和位姿信息，確定車輛在行駛周期內(nèi)的行駛參數(shù)，行駛參數(shù)包括行駛速度和轉(zhuǎn)向角度。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)目標(biāo)位置信息和位姿信息，確定車輛在本行駛周期的行駛參數(shù)，行駛參數(shù)包括行駛速度和車輪轉(zhuǎn)向角度。行駛速度可以根據(jù)車輛行駛的道路情況確定，例如，路況較差，或調(diào)整后的行駛軌跡彎曲程度較大可以適當(dāng)較低車輛的速度。

可以通過如下公式確定車輛位置與預(yù)瞄點(diǎn)位置橫向偏差：

bias＝(xp-xw)·sin(π+ω+δω)-(yp-yw)·cos(π+ω+δω)(10)

其中，bias表示車輛位置與預(yù)瞄點(diǎn)位置橫向偏差，ω表示車輛的航向角。

而后，可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)車輪轉(zhuǎn)向角度：

其中，δ表示本行駛周期的車輪轉(zhuǎn)向角度，l表示本行駛周期的車輛位置與預(yù)瞄點(diǎn)的直線距離。

步驟4053，控制車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以控制車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛。上述電子設(shè)備可以通過對車輛電機(jī)、舵機(jī)等裝置的控制，使得車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛。

步驟4054，確定車輛是否位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以確定車輛是否位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域。如果是，則進(jìn)入步驟4055，如果否，則進(jìn)入步驟4056。

步驟4055，如果是，則停止執(zhí)行車輛控制步驟。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以響應(yīng)于步驟4054中確定出車輛位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域，停止執(zhí)行車輛控制步驟。上述電子設(shè)備也可以響應(yīng)于接收到用于指示車輛停止行駛或其他車輛管理方發(fā)送的用于改變車輛行駛狀態(tài)的指令，停止執(zhí)行車輛控制步驟。

步驟406，如果否，則繼續(xù)執(zhí)行車輛控制步驟。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以響應(yīng)于步驟4054中確定出車輛不位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域，繼續(xù)執(zhí)行車輛控制步驟。上述電子設(shè)備可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)的一些參數(shù)，以供下一行駛周期計(jì)算使用。

首先，可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)轉(zhuǎn)彎半徑和行駛弧長：

其中，r表示本行駛周期內(nèi)的轉(zhuǎn)彎半徑和弧長，i表示本行駛周期內(nèi)的行駛弧長。

其次，可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)車輛行駛到預(yù)瞄點(diǎn)的行駛時(shí)間，公式如下：

其中，t表示本行駛周期內(nèi)車輛行駛到預(yù)瞄點(diǎn)的行駛時(shí)間，v表示本行駛周期內(nèi)的行駛速度。

而后，可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)車輪轉(zhuǎn)角變化量，公式如下：

其中，δδ表示本行駛周期內(nèi)車輪轉(zhuǎn)角變化量。

最后，可以通過如下公式確定本行駛周期內(nèi)車輛在預(yù)瞄點(diǎn)的航向角：

ω1＝ω0+δδ(16)

其中，ω1表示本行駛周期內(nèi)車輛在預(yù)瞄點(diǎn)的航向角。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以確定調(diào)整后的行駛軌跡所體現(xiàn)的航向角與本行駛周期內(nèi)車輛在預(yù)瞄點(diǎn)的航向角的偏差，將確定出的偏差最小的車輪轉(zhuǎn)角作為本行駛周期的車輪轉(zhuǎn)角。而后可以將以上本行駛周期內(nèi)的參數(shù)，作為步驟4051中上個(gè)行駛周期的參數(shù)，開始再次執(zhí)行步驟4051以確定下個(gè)行駛周期的預(yù)瞄點(diǎn)位置。

從圖4中可以看出，與圖2對應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的用于控制車輛的方法的流程400突出了控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以實(shí)現(xiàn)更精確的車輛控制。

進(jìn)一步參考圖5，作為對上述方法的實(shí)現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例的用于控制車輛的裝置500包括：獲取單元501，第一確定單元502，第二確定單元503，調(diào)整單元504，控制單元505，其中，獲取單元501，用于獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像；第一確定單元502，用于根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；第二確定單元503，用于響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息；調(diào)整單元504，用于根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡；控制單元505，用于控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

在本實(shí)施例中，獲取單元501，第一確定單元502，第二確定單元503，調(diào)整單元504，控制單元505的具體處理可以參考圖2對應(yīng)實(shí)施例步驟201、步驟202、步驟203、步驟204、步驟205的詳細(xì)描述，在此不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定單元502，包括：第一分割子單元(圖中未示出)，用于對圖像進(jìn)行圖像分割得到至少一個(gè)子圖像；第一確定子單元(圖中未示出)，用于基于預(yù)先建立的圖像分類模型確定至少一個(gè)子圖像中是否存在障礙物圖像，圖像分類模型用于表征圖像與圖像標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系，圖像標(biāo)簽用于指示圖像是否為障礙物圖像；第二確定子單元(圖中未示出)，用于響應(yīng)于確定出至少一個(gè)子圖像中存在障礙物圖像，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定單元502，包括：第二分割子單元(圖中未示出)，用于對圖像進(jìn)行語義分割，得到圖像所包括的每個(gè)子圖像為障礙物圖像的概率的集合；第三確定子單元(圖中未示出)，用于響應(yīng)于確定出概率的集合中包括大于預(yù)設(shè)閾值的概率，確定車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，第二確定單元503，進(jìn)一步配置用于：根據(jù)視覺傳感器的標(biāo)定參數(shù)和障礙物顯示在圖像中的位置，確定障礙物的位置信息。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，調(diào)整單元504，包括：第四子單元(圖中未示出)，用于根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，確定車輛與障礙物之間的距離信息；調(diào)整子單元(圖中未示出)，用于利用基于貝葉斯估計(jì)的信息融合裝置，根據(jù)距離信息調(diào)整期望行駛軌跡。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，控制單元505，進(jìn)一步配置用于：執(zhí)行如下車輛控制步驟：基于調(diào)整后的行駛軌跡、車輛當(dāng)前的位姿信息和車輛的軸距，確定下一個(gè)預(yù)設(shè)的行駛周期內(nèi)車輛的目標(biāo)位置信息；根據(jù)目標(biāo)位置信息和位姿信息，確定車輛在行駛周期內(nèi)的行駛參數(shù)，行駛參數(shù)包括行駛速度和轉(zhuǎn)向角度；控制車輛在行駛周期內(nèi)按照行駛參數(shù)行駛；確定車輛是否位于期望行駛軌跡的終點(diǎn)區(qū)域，如果是，則停止執(zhí)行車輛控制步驟；如果否，則繼續(xù)執(zhí)行車輛控制步驟。

從圖5中可以看出，本實(shí)施例中用于控制車輛的裝置500通過獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像，并根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；而后響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡，最后控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛，提高了車輛控制的效率。

下面參考圖6，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的車載智能設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出的車載智能設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對本申請實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(cpu)601，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(rom)602中的程序或者從存儲部分608加載到隨機(jī)訪問存儲器(ram)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在ram603中，還存儲有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu601、rom602以及ram603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至i/o接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲部分608；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至i/o接口606?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分608。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(cpu)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。需要說明的是，本申請所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請中，計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)單元、程序段、或代碼的一部分，所述單元、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元，第一確定單元，第二確定單元，調(diào)整單元，控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入服務(wù)器中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：獲取車輛上安裝的視覺傳感器采集的車輛的行進(jìn)方向上的圖像；根據(jù)圖像確定車輛的行進(jìn)方向上是否存在障礙物；響應(yīng)于確定出車輛的行進(jìn)方向上存在障礙物，根據(jù)圖像確定障礙物的位置信息；根據(jù)障礙物的位置信息和車輛的位置信息，調(diào)整預(yù)先獲取的車輛的路徑規(guī)劃信息中包括的期望行駛軌跡；控制車輛按照調(diào)整后的期望行駛軌跡行駛。

以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。