本發(fā)明屬于農(nóng)用機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及水果采摘裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步，人們的生活水平提高，對(duì)于健康的飲食的要求也越來(lái)越高。由于水果富含多種維生素、葉酸、食物纖維等營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)，具有減緩衰老、減肥瘦身、保養(yǎng)皮膚、降血壓、明目等作用，因此受到人們的喜愛(ài)。隨著人們對(duì)水果的需求量的增大，果樹的種植業(yè)隨之發(fā)展。因此水果采摘尤其的重要，通常采摘水果是利用梯子進(jìn)行攀爬采摘，這種方式的采摘的效率低，并且梯子搬運(yùn)不方便。

為了解決上述問(wèn)題，專利公開號(hào)為cn102907216b的中國(guó)專利，提供了太陽(yáng)能和油混合動(dòng)力智能水果采摘車，包括車體、設(shè)置在車體上的太陽(yáng)能工作動(dòng)力機(jī)構(gòu)、液壓升舉機(jī)構(gòu)、智能采摘機(jī)構(gòu)、可移動(dòng)電子顯示控制機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，所述的車體為菱形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)置菱形結(jié)構(gòu)的車架，車體的前后端分別設(shè)置一個(gè)車輪，車體中間設(shè)置兩個(gè)車輪；所述的太陽(yáng)能工作動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體外殼上的太陽(yáng)能板、與太陽(yáng)能板連接的電池組及電氣控制系統(tǒng)、與電池組及電氣控制系統(tǒng)連接的液壓系統(tǒng)及與液壓系統(tǒng)連接的液壓油箱；所述的液壓升舉機(jī)構(gòu)設(shè)置在車體頂部，包括與車頂固定連接的采摘旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，與采摘旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接的支撐架、設(shè)置在支撐架上的升舉液壓缸及與支撐架連接的采摘平臺(tái)固定機(jī)構(gòu)；所述的智能采摘機(jī)構(gòu)設(shè)置在采摘平臺(tái)固定機(jī)構(gòu)上，智能采摘機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在其上的采摘智能機(jī)器人工作平臺(tái)、采摘智能機(jī)器人平臺(tái)行走機(jī)構(gòu)及采摘智能機(jī)器人；所述的可移動(dòng)電子顯示控制機(jī)構(gòu)為移動(dòng)式，分別連接智能采摘機(jī)構(gòu)、液壓升舉機(jī)構(gòu)和太陽(yáng)能工作動(dòng)力機(jī)構(gòu)。本方案通過(guò)車體對(duì)采摘機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)輸，并且采摘機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)控制系統(tǒng)控制器上升，該方案的智能化程度高，便于采摘裝置的搬運(yùn)，采摘的效率也高。

但是，上述技術(shù)方案還存在以下技術(shù)問(wèn)題：1、為了提高水果的產(chǎn)量，果樹的間隙通常都很小，上述方案提供的采摘車的占地面積大，因此不能適用于對(duì)現(xiàn)有的果林的采摘，實(shí)用性低；2、上述方案利用機(jī)器人進(jìn)行采摘，對(duì)于被樹枝擋住的不易采摘，導(dǎo)致采摘不干凈。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明意在提供水果采摘裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)不實(shí)用、采摘不干凈的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案，水果采摘裝置，包括行走機(jī)構(gòu)和采摘機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括行走本體，行走本體的底部安裝有滾輪，行走本體的一側(cè)設(shè)有握持桿，握持桿上鉸接有固定架，行走本體內(nèi)安裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和輸出軸；采摘機(jī)構(gòu)包括主傳動(dòng)輪、從動(dòng)輪和安裝軸，安裝軸安裝在行走本體上，且安裝軸的軸向?yàn)樨Q直方向，主傳動(dòng)輪安裝在安裝軸的下部，輸出軸的一端與電機(jī)連接，另一端與主傳動(dòng)輪連接，從動(dòng)輪安裝在安裝軸的頂端，主傳動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間嚙合有鏈條，鏈條的外側(cè)設(shè)有座椅，主傳動(dòng)輪上方的安裝軸上鉸接有第一棘爪，第一棘爪的低端與主傳動(dòng)輪接觸；從動(dòng)輪下方的安裝軸上鉸接有第二棘爪，第二棘爪的上端與從動(dòng)輪接觸。

本方案技術(shù)特征的技術(shù)效果是：通過(guò)行走本體能夠便于移動(dòng)，節(jié)省搬運(yùn)裝置的勞動(dòng)力；通過(guò)抬起握持桿，壓下固定架，能夠?qū)⑿凶弑倔w固定，確保工人采摘時(shí)行走本體不會(huì)晃動(dòng)，提高安全性能；主傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)從動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)座椅的上升、下降，實(shí)現(xiàn)工人上升采摘，下降將采摘的水果收集；主傳動(dòng)輪帶動(dòng)座椅上升，但是由于人的重量較大，加上采摘的水果的重量，總重量更大，因此主傳動(dòng)輪有反轉(zhuǎn)的可能，會(huì)導(dǎo)致工人急速下降受傷，通過(guò)第一棘爪的底端與主傳動(dòng)輪接觸，使得主傳動(dòng)輪只能沿一個(gè)方向移動(dòng)，避免主傳動(dòng)輪反轉(zhuǎn)；通過(guò)第二棘爪與從動(dòng)輪的接觸能夠在座椅下降時(shí)，避免反轉(zhuǎn)。

本方案的技術(shù)原理是：首先握住握持桿，將水果采摘裝置推至需要采摘水果的樹下，抬起握持桿，使得鉸接的固定架插入土里，將水果采摘裝置固定；再啟動(dòng)電機(jī)，輸出軸便會(huì)帶動(dòng)主傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并且將第一棘爪的低端放置在主傳動(dòng)輪的輪齒內(nèi)，使得主傳動(dòng)輪只會(huì)沿著一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；此時(shí)主傳動(dòng)輪便會(huì)帶動(dòng)嚙合的鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)座椅向上移動(dòng)，使得坐在座椅上的人進(jìn)行采摘，不需要進(jìn)行攀爬，既節(jié)約了攀爬時(shí)消耗的體力，又保證了安全；當(dāng)果樹上的水果采摘完后，撥動(dòng)第一棘爪，使第一棘爪的低端離開主傳動(dòng)輪，并且撥動(dòng)第二棘爪，使第二棘爪的高端與從動(dòng)輪接觸，并且改變電機(jī)的電流方向，使得主傳動(dòng)輪向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)座椅下移，使得工人將采摘的水果放下；而且本技術(shù)方案提供的采摘裝置的體積小，占地面積也小，因此能自由的在果田里移動(dòng)。

本方案能產(chǎn)生的技術(shù)效果是：1、本技術(shù)方案的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，與現(xiàn)有技術(shù)的采摘車相比，本技術(shù)方案，既能夠通過(guò)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)輸，又能夠通過(guò)采摘機(jī)構(gòu)將人傳送到高處進(jìn)行采摘，通過(guò)人工采摘能夠?qū)㈦[藏在樹枝內(nèi)的水果均采摘完；2、本方案的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使得本技術(shù)方案提供的裝置能夠自由的在果田里面行走，實(shí)用性強(qiáng)；3、通過(guò)棘爪使得主傳動(dòng)輪只能在一個(gè)方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪不會(huì)反轉(zhuǎn)，從而確保座椅在上升過(guò)程中的安全性能良好；4、通過(guò)設(shè)置固定架將行走機(jī)構(gòu)固定，能夠保證在使用的過(guò)程中，裝置準(zhǔn)確的固定在地面，提高安全性能。

以下是基于上述方案的優(yōu)選方案：

優(yōu)選方案一：所述安裝軸與行走本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且行走本體上設(shè)有限位槽，安裝軸上連接有限位塊。果樹整齊的排列，栽種的兩是最大的，因此果農(nóng)為了提高果樹的產(chǎn)量，通常會(huì)將果樹整齊的種植為一排一排的，因此在采摘的時(shí)候只需要轉(zhuǎn)動(dòng)安裝軸就可以對(duì)另一排的果實(shí)進(jìn)行采摘，并且通過(guò)向限位槽內(nèi)插入限位塊能夠?qū)惭b軸固定，避免采摘時(shí)安裝軸轉(zhuǎn)動(dòng)將座椅上的工人甩出。

優(yōu)選方案二：基于優(yōu)選方案一，所述主傳動(dòng)輪上連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的活動(dòng)端設(shè)有凸輪，凸輪的下方設(shè)有壓桿，壓桿的下端設(shè)有壓板，壓板的上表面連接有彈簧，彈簧的活動(dòng)端與壓桿的底部連接，壓板的底部滑動(dòng)連接有充氣倉(cāng)，充氣倉(cāng)上設(shè)有氣囊，氣囊的活動(dòng)端連接在座椅的底部。轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)壓桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)壓桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)擠壓充氣倉(cāng)內(nèi)的氣體，實(shí)現(xiàn)對(duì)氣囊的充氣，從而使得氣囊支撐座椅，提高安全性能。

優(yōu)選方案三：基于優(yōu)選方案二，所述行走本體上設(shè)有儲(chǔ)存腔體。能夠運(yùn)送采摘完的水果。

優(yōu)選方案四：基于優(yōu)選方案三，所述滾輪有四個(gè)，且均為萬(wàn)向輪。四個(gè)滾輪使得裝置在移動(dòng)的過(guò)程中更方便，并且萬(wàn)向輪能夠適應(yīng)每一個(gè)方向的移動(dòng)。

優(yōu)選方案五：基于優(yōu)選方案四，所述每個(gè)滾輪的兩側(cè)均鉸接有固定片，且固定片上均設(shè)有相互吸引的磁鐵。在行走本體行走時(shí)向上撥動(dòng)固定片，使得每個(gè)滾輪上的兩個(gè)固定片相互吸引，便于滾輪移動(dòng)；當(dāng)行走本體固定時(shí)，向下?lián)芄潭ㄆ?，使固定片插入土里，避免滾輪移動(dòng)，導(dǎo)致行走本體移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明水果采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明a-a的剖視圖；

圖3為本發(fā)明b部分的放大圖；

圖4為本發(fā)明c部分的放大圖；

圖5為本發(fā)明d部分的放大圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

說(shuō)明書附圖中的附圖標(biāo)記包括：行走本體1、滾輪11、儲(chǔ)存腔體12、電機(jī)13、輸出軸14、限位塊15、采摘機(jī)構(gòu)2、安裝軸21、主傳動(dòng)輪22、從動(dòng)輪23、鏈條24、座椅25、第一棘爪26、第二棘爪27、握持桿3、固定架31、轉(zhuǎn)軸4、凸輪41、充氣倉(cāng)42、壓板43、壓桿44、彈簧45、氣囊46。

如圖1所示，水果采摘裝置，包括行走機(jī)構(gòu)和采摘機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括行走本體1、行走本體的底部安裝有4個(gè)滾輪11，滾輪11為萬(wàn)向輪，且每個(gè)滾輪11的兩側(cè)均設(shè)有固定片111，固定片111上設(shè)有磁鐵112，每個(gè)固定片111上的磁鐵112均相互吸引，行走本體1的右側(cè)設(shè)有握持桿3，握持桿3上鉸接有固定架31，行走本體1的上設(shè)有儲(chǔ)存腔體12，行走本體1內(nèi)設(shè)有電機(jī)13，電機(jī)13上連接有輸出軸14；采摘機(jī)構(gòu)2包括設(shè)置在行走本體1上表面的安裝軸21，安裝軸21的下部設(shè)有主傳動(dòng)輪22，安裝軸21的上端設(shè)有從動(dòng)輪23，主傳動(dòng)輪22和從動(dòng)輪23之間嚙合有鏈條24，鏈條24的外側(cè)設(shè)有座椅25；安裝軸21與行走本體1的上表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且行走本體1上與安裝軸21接觸的位置設(shè)有限位槽，限位槽內(nèi)設(shè)有限位塊15。

如圖2、圖5所示，主傳動(dòng)輪22上連接有橫向的轉(zhuǎn)軸4，轉(zhuǎn)軸4的左端連接有凸輪41，轉(zhuǎn)軸4下方的行走本體1上設(shè)有充氣倉(cāng)42，充氣倉(cāng)42上滑動(dòng)連接有壓板43，壓板43上設(shè)有彈簧45，彈簧45的頂端連接有壓桿44，充氣倉(cāng)42的右側(cè)連接有氣囊46，氣囊46的活動(dòng)端與座椅25的底部連接。

如圖3、圖4所示，主傳動(dòng)輪22上方的安裝軸21上鉸接有第一棘爪26，第一棘爪26的低端與主傳動(dòng)輪22接觸，從動(dòng)輪23下方的安裝軸21上鉸接有第二棘爪27，第二棘爪27的高端與從動(dòng)輪23接觸。

使用本實(shí)施例時(shí)，首先握住握持桿3，推動(dòng)行走本體1，推至需要采摘水果的樹下，抬起握持桿3，使得鉸接的固定架31插入土里，并且將固定片111向下?lián)軇?dòng)，使固定片111插入土里，防止?jié)L輪11移動(dòng)，將水果采摘裝置固定；再啟動(dòng)電機(jī)13，輸出軸14便會(huì)帶動(dòng)主傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并且通過(guò)第一棘爪26的配合，使得主傳動(dòng)輪22只會(huì)沿著一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；此時(shí)主傳動(dòng)輪22便會(huì)帶動(dòng)嚙合的鏈條24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)座椅25向上移動(dòng)，使得坐在座椅25上的人進(jìn)行采摘，在主傳動(dòng)輪22轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)凸輪41轉(zhuǎn)動(dòng)，擠壓壓桿44做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)壓板43擠壓充氣倉(cāng)42，對(duì)氣囊46充氣，支撐座椅；當(dāng)一側(cè)的水果摘完后，轉(zhuǎn)動(dòng)安裝軸21，使得座椅25轉(zhuǎn)向，對(duì)另一側(cè)的水果進(jìn)行采摘。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。