本公開涉及一種移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)方法。

背景技術(shù)：

1、在諸如汽車的各種工業(yè)產(chǎn)品的裝配工藝中使用移動(dòng)機(jī)器人的視覺質(zhì)量檢測方法正受到關(guān)注。移動(dòng)機(jī)器人是一種能夠理解工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境、四處移動(dòng)并且協(xié)助或代替人們執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人，并且與依賴預(yù)定義路徑的自動(dòng)引導(dǎo)車(agv)不同，移動(dòng)機(jī)器人配備有各種類型的傳感器，包括攝像頭、計(jì)算機(jī)視覺傳感器、語音識(shí)別傳感器和激光雷達(dá)，并且使用諸如人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)的計(jì)算技術(shù)來收集有關(guān)環(huán)境的數(shù)據(jù)并自行做出諸如設(shè)置路徑的決策。最近，具有增強(qiáng)移動(dòng)性的四足移動(dòng)機(jī)器人已被用于在人類難以到達(dá)的地點(diǎn)進(jìn)行拍攝。

2、例如，移動(dòng)機(jī)器人可以基于預(yù)先在車輛工作空間中標(biāo)記的基準(zhǔn)標(biāo)記移動(dòng)到某一位置并拍攝圖像。也就是說，基準(zhǔn)標(biāo)記可以引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的拍攝位置。然而，在根據(jù)小批量多類型生產(chǎn)方案制造多種類型和選項(xiàng)的車輛的混合型制造工廠中，拍攝位置可能因車輛類型或選項(xiàng)而不同。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、【技術(shù)問題】

2、本公開試圖提供一種移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)方法，其能夠在制造多種類型和選項(xiàng)的車輛的混合型制造工廠中在不受車輛類型的限制的情況下安全有效地控制移動(dòng)機(jī)器人。

3、【技術(shù)方案】

4、一種移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)設(shè)備可以包括：車輛信息接收模塊，被配置為從制造運(yùn)行系統(tǒng)(mes)接收車輛信息，車輛信息包括已進(jìn)入工序的車輛的車輛類型信息；引導(dǎo)信息獲取模塊，被配置為基于車輛信息獲取引導(dǎo)信息，引導(dǎo)信息被設(shè)置為引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的操作；引導(dǎo)線投影模塊，被配置為通過根據(jù)引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上；以及移動(dòng)機(jī)器人控制模塊，被配置為識(shí)別投影的引導(dǎo)線，并沿著識(shí)別的引導(dǎo)線控制移動(dòng)機(jī)器人。

5、引導(dǎo)信息可以包括以下中的至少一個(gè)：安全行駛路徑引導(dǎo)信息，被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人在不與另一物體碰撞的情況下行駛；以及定心引導(dǎo)信息，被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人定位在預(yù)設(shè)位置進(jìn)行拍攝。

6、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為通過根據(jù)安全行駛路徑引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將安全行駛路徑引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

7、移動(dòng)機(jī)器人控制模塊可以被配置為當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人偏離安全行駛路徑引導(dǎo)線時(shí)控制移動(dòng)機(jī)器人停止。

8、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為當(dāng)在當(dāng)前正在投影的安全行駛路徑引導(dǎo)線上識(shí)別到被確定為可能會(huì)被移動(dòng)機(jī)器人碰撞的物體時(shí)投影新的安全行駛路徑引導(dǎo)線。

9、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為通過根據(jù)定心引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將定心引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

10、定心引導(dǎo)線上可以包括與移動(dòng)機(jī)器人的腿部位置相對(duì)應(yīng)的多個(gè)腿部位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)，并且移動(dòng)機(jī)器人控制模塊可以被配置為移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，使得多個(gè)腿部位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)和移動(dòng)機(jī)器人的腿部在定心引導(dǎo)線上彼此重合。

11、定心引導(dǎo)線可以包括軀干對(duì)應(yīng)中心線，軀干對(duì)應(yīng)中心線與移動(dòng)機(jī)器人的軀干沿一個(gè)軸線方向的中心線相對(duì)應(yīng)，并且移動(dòng)機(jī)器人控制模塊可以被配置為移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人使得定心引導(dǎo)線上的軀干對(duì)應(yīng)中心線和移動(dòng)機(jī)器人的軀干的中心線彼此重合。

12、定心引導(dǎo)線可以包括移動(dòng)方向指示標(biāo)記，該移動(dòng)方向指示標(biāo)記被配置為指示移動(dòng)機(jī)器人可以移動(dòng)的方向，并且移動(dòng)機(jī)器人控制模塊可以被配置為根據(jù)移動(dòng)方向指示標(biāo)記將移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)到另一定心引導(dǎo)線。

13、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為當(dāng)在移動(dòng)機(jī)器人沿著當(dāng)前正在投影的移動(dòng)方向指示標(biāo)記在第一方向上移動(dòng)的情況下識(shí)別到被確定為可能會(huì)被移動(dòng)機(jī)器人碰撞的物體時(shí)，顯示新的移動(dòng)方向指示標(biāo)記，該新的移動(dòng)方向指示標(biāo)記被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人沿與第一方向相反的第二方向移動(dòng)。

14、一種移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)設(shè)備可以包括：引導(dǎo)信息獲取模塊，被配置為基于包括第一車輛的車輛類型信息的第一車輛信息獲取預(yù)定第一引導(dǎo)信息以引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的操作，并基于包括第二車輛的車輛類型信息的第二車輛信息獲取預(yù)定第二引導(dǎo)信息以引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的操作，第二車輛與第一車輛的車輛類型不同；引導(dǎo)線投影模塊，被配置為當(dāng)已第一車輛進(jìn)入工序時(shí)，通過根據(jù)第一引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將第一引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上；以及移動(dòng)機(jī)器人控制模塊，被配置為識(shí)別投影的第一引導(dǎo)線，并沿識(shí)別的第一引導(dǎo)線控制移動(dòng)機(jī)器人，其中，當(dāng)?shù)诙囕v已進(jìn)入工序時(shí)，引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為停止第一引導(dǎo)線的投影，并通過根據(jù)第二引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將第二引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上，并且其中，移動(dòng)機(jī)器人控制模塊可以被配置為識(shí)別投影的第二引導(dǎo)線，并沿著識(shí)別的第二引導(dǎo)線控制移動(dòng)機(jī)器人。

15、第一引導(dǎo)信息可以包括與第一車輛相關(guān)的第一安全行駛路徑引導(dǎo)信息和與第一車輛相關(guān)的第一定心引導(dǎo)信息中的至少一個(gè)，第一安全行駛路徑引導(dǎo)信息被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人在不與另一物體碰撞的情況下行駛，第一定心引導(dǎo)信息被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人定位在預(yù)設(shè)位置進(jìn)行拍攝；并且第二引導(dǎo)信息可以包括與第二車輛相關(guān)的第二安全行駛路徑引導(dǎo)信息和與第二車輛相關(guān)的第二定心引導(dǎo)信息中的至少一個(gè)，第二安全行駛路徑引導(dǎo)信息被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人在不與另一物體碰撞的情況下行駛，第二定心引導(dǎo)信息被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人定位在預(yù)設(shè)位置進(jìn)行拍攝。

16、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為通過根據(jù)第一安全行駛路徑引導(dǎo)信息或第二安全行駛路徑引導(dǎo)信息，驅(qū)動(dòng)投影儀將第一安全行駛路徑引導(dǎo)線或第二安全行駛路徑引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

17、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為當(dāng)在當(dāng)前正在投影的安全行駛路徑引導(dǎo)線上識(shí)別到被確定為可能會(huì)被移動(dòng)機(jī)器人碰撞的物體時(shí)投影新的安全行駛路徑引導(dǎo)線。

18、引導(dǎo)線投影模塊可以被配置為通過根據(jù)第一定心引導(dǎo)信息或第二定心引導(dǎo)信息，驅(qū)動(dòng)投影儀將第一定心引導(dǎo)線或第二定心引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

19、一種移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)方法可以包括：從mes接收車輛信息，車輛信息包括已進(jìn)入工序的車輛的車輛類型信息；基于車輛信息獲取引導(dǎo)信息，引導(dǎo)信息被設(shè)置為引導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的操作；通過根據(jù)引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上；以及識(shí)別投影的引導(dǎo)線，并沿著識(shí)別的引導(dǎo)線控制移動(dòng)機(jī)器人。

20、引導(dǎo)信息可以包括以下中的至少一個(gè)：安全行駛路徑引導(dǎo)信息，被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人在不與另一物體碰撞的情況下行駛；以及定心引導(dǎo)信息，被設(shè)置為使移動(dòng)機(jī)器人定位在預(yù)設(shè)位置進(jìn)行拍攝。

21、投影引導(dǎo)線可以包括：通過根據(jù)安全行駛路徑引導(dǎo)信息驅(qū)動(dòng)投影儀將安全行駛路徑引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

22、投影引導(dǎo)線可以進(jìn)一步包括：當(dāng)在當(dāng)前正在投影的安全行駛路徑引導(dǎo)線上識(shí)別到被確定為可能會(huì)被移動(dòng)機(jī)器人碰撞的物體時(shí)，投影新的安全行駛路徑引導(dǎo)線。

23、投影引導(dǎo)線可以包括：通過根據(jù)定心引導(dǎo)信息，驅(qū)動(dòng)投影儀將定心引導(dǎo)線投影到車輛工作空間上。

24、【有益效果】

25、根據(jù)實(shí)施例，通過使用安裝在車輛工作空間中的投影儀投影適合各種車輛類型或選項(xiàng)的引導(dǎo)線并通過基于此控制移動(dòng)機(jī)器人，可以在車輛類型不受限制的情況下將移動(dòng)機(jī)器人準(zhǔn)確地移動(dòng)到所需的拍攝位置，或者可以提前防止由于移動(dòng)機(jī)器人的傳感器配置而在無法檢測障礙物的盲區(qū)中與障礙物或工人碰撞。