本發(fā)明實(shí)施例涉及定位障礙物所在車道，尤其涉及一種確定障礙物所在車道的方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛智能化的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛和輔助駕駛的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，而車輛在進(jìn)行自動(dòng)駕駛或輔助駕駛時(shí)，需要對(duì)車身周圍的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，以確定障礙物所在車道，從而確定是否進(jìn)行避障，而障礙物所在車道的判斷準(zhǔn)確性決定了自動(dòng)駕駛和輔助駕駛的安全性。但是，現(xiàn)有的方法在確定障礙物所在車道時(shí)往往會(huì)存在確定的障礙物所在車道的準(zhǔn)確性低、誤差大的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種確定障礙物所在車道的方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在提高確定障礙物所在車道的準(zhǔn)確性。

2、本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種確定障礙物所在車道的方法，所述方法包括：

3、根據(jù)獲取的車道線數(shù)據(jù)信息，確定自車所在車道的左右車道線；

4、根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域；

5、根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道。

6、可選的，根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域，包括：

7、將自車車身坐標(biāo)系原點(diǎn)所在位置的橫向坐標(biāo)確定為所述核心區(qū)域的下邊界；

8、根據(jù)所述下邊界，通過(guò)所述預(yù)設(shè)偏差算法進(jìn)行計(jì)算，獲得所述核心區(qū)域。

9、可選的，在根據(jù)所述下邊界，通過(guò)所述預(yù)設(shè)偏差算法進(jìn)行計(jì)算，獲得所述核心區(qū)域之前，所述方法還包括：

10、根據(jù)所述左右車道線之間的寬度，確定所述預(yù)設(shè)偏差算法的第一參數(shù)和第二參數(shù)；

11、將所述第一參數(shù)和所述第二參數(shù)代入所述預(yù)設(shè)偏差算法的結(jié)構(gòu)式，獲得所述預(yù)設(shè)偏差算法。

12、可選的，所述根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道，包括：

13、確定障礙物相對(duì)于自車所在車道的車道坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置；

14、根據(jù)所述坐標(biāo)位置，確定所述障礙物是否位于所述核心區(qū)域；

15、在所述障礙物位于所述核心區(qū)域的情況下，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道為自車所在車道。

16、可選的，所述方法還包括：

17、在所述障礙物未位于所述核心區(qū)域的情況下，根據(jù)所述坐標(biāo)位置分別與所述核心區(qū)域的邊界和所述左右車道線之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道和對(duì)應(yīng)的概率。

18、可選的，所述在所述障礙物未位于所述核心區(qū)域的情況下，根據(jù)所述坐標(biāo)位置分別與所述核心區(qū)域的邊界和所述左右車道線之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道和對(duì)應(yīng)的概率，包括：

19、在所述障礙物未位于所述核心區(qū)域的情況下，確定所述坐標(biāo)位置分別與所述核心區(qū)域的邊界和所述左右車道線之間的關(guān)系；

20、在所述坐標(biāo)位置位于所述左車道線的右側(cè)且位于所述核心區(qū)域的左邊界的左側(cè)的情況下，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道為自車所在車道，并將所述坐標(biāo)位置分別與所述左車道線和所述核心區(qū)域的左邊界之間的橫向距離之比，確定為所述障礙物處于自車所在車道的概率；

21、在所述坐標(biāo)位置位于右車道線的左側(cè)且位于所述核心區(qū)域的右邊界的右側(cè)的情況下，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道為自車所在車道，并將所述坐標(biāo)位置分別與所述右車道線和所述核心區(qū)域的右邊界之間的橫向距離之比，確定為所述障礙物處于自車所在車道的概率。

22、可選的，所述確定障礙物相對(duì)于自車所在車道的車道坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置，包括：

23、確定障礙物相對(duì)于自車的車身坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)位置；

24、根據(jù)自車的車身坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)分別與所述左右車道線之間的橫向距離，確定自車所在車道的車道坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)與所述自車的車身坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)之間的第一橫向距離；

25、根據(jù)所述第一坐標(biāo)位置和所述第一橫向距離，確定所述障礙物相對(duì)于自車所在車道的車道坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置。

26、可選的，所述方法還包括：

27、根據(jù)所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道和對(duì)應(yīng)的概率和所述障礙物在當(dāng)前時(shí)刻的前一時(shí)刻所處車道和對(duì)應(yīng)的概率，確定所述障礙物在當(dāng)前時(shí)刻處于自車所在車道的概率和確定所述障礙物在當(dāng)前時(shí)刻的前一時(shí)刻處于自車所在車道的概率；

28、通過(guò)對(duì)所述障礙物在當(dāng)前時(shí)刻處于自車所在車道的概率和所述障礙物在當(dāng)前時(shí)刻的前一時(shí)刻處于自車所在車道的概率進(jìn)行濾波處理，獲得所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻處于自車所在車道的目標(biāo)概率。

29、本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供了一種確定障礙物所在車道的裝置，所述裝置包括：

30、車道線確定模塊，用于根據(jù)獲取的車道線數(shù)據(jù)信息，確定自車所在車道的左右車道線；

31、核心區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域；

32、車道確定模塊，用于根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道。

33、本發(fā)明實(shí)施例第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明第一方面所述的一種確定障礙物所在車道的方法。

34、本發(fā)明實(shí)施例第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明第一方面所述的一種確定障礙物所在車道的方法。

35、通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的確定障礙物所在車道的方法，根據(jù)獲取的車道線數(shù)據(jù)信息，確定自車所在車道的左右車道線；根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域；根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道。在本實(shí)施例中，由于隨著車道線的不斷延長(zhǎng)，在車道線的遠(yuǎn)端會(huì)發(fā)生向中間靠攏的偏差，因此本發(fā)明通過(guò)構(gòu)建核心區(qū)域的方式將車道線遠(yuǎn)端的偏差考慮進(jìn)對(duì)障礙物所在車道的確定中去，以此提高對(duì)自車前方的障礙物所在車道的確定準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，在根據(jù)所述下邊界，通過(guò)所述預(yù)設(shè)偏差算法進(jìn)行計(jì)算，獲得所述核心區(qū)域之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，所述根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道，包括：

5.權(quán)利要求4所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.權(quán)利要求5所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，所述在所述障礙物未位于所述核心區(qū)域的情況下，根據(jù)所述坐標(biāo)位置分別與所述核心區(qū)域的邊界和所述左右車道線之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道和對(duì)應(yīng)的概率，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種確定障礙物所在車道的方法，其特征在于，所述確定障礙物相對(duì)于自車所在車道的車道坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置，包括：

8.一種確定障礙物所在車道的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一所述的一種確定障礙物所在車道的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一所述的一種確定障礙物所在車道的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種確定障礙物所在車道的方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及定位障礙物所在車道技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：根據(jù)獲取的車道線數(shù)據(jù)信息，確定自車所在車道的左右車道線；根據(jù)所述左右車道線和預(yù)設(shè)偏差算法，確定自車所在車道的核心區(qū)域；根據(jù)障礙物與所述核心區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述障礙物當(dāng)前時(shí)刻所處車道。旨在提高確定障礙物所在車道的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：常仕偉,蔡紅巖,盧二松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：毫末智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19