本發(fā)明涉及車輛工程，特別涉及一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法、裝置及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，通過(guò)識(shí)別并分析確定出自車需關(guān)注的障礙物，以防止車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中與該障礙物相撞，是決定自動(dòng)駕駛控制是否良好的關(guān)鍵因素之一。而現(xiàn)有的識(shí)別并分析車輛周圍的障礙物，以確定出自車需要關(guān)注的障礙物的方式主要為根據(jù)本車所在車道的車道線，選擇行駛過(guò)程中車輪越過(guò)自車所在車道的車道線的障礙物為自車需要關(guān)注的障礙區(qū)。

2、而該方式存在較高的誤檢率，容易將自車無(wú)需關(guān)注的障礙物確定為自車需要關(guān)注的障礙物。如障礙物只是車輪剛好越過(guò)自車所在車道的車道線，但該障礙物并未阻礙自車行駛，并且該障礙物的行駛軌跡也沒(méi)有向自車所在車道切入的可能性的情況下，該障礙物同樣會(huì)被自車識(shí)別為需要關(guān)注的障礙物，從而導(dǎo)致誤檢。同時(shí)由于是在障礙物已經(jīng)越過(guò)自車所在車道的車道線時(shí)，才會(huì)將其判定為自車需要關(guān)注的障礙物，因此無(wú)法根據(jù)障礙物的行駛數(shù)據(jù)信息，在障礙物未越過(guò)自車所在車道線時(shí)，提前預(yù)測(cè)障礙物是否是自車需要關(guān)注的障礙物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提出一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法、裝置及介質(zhì)。旨在準(zhǔn)確高效地從當(dāng)前道路的指定范圍內(nèi)的多個(gè)障礙物中提前預(yù)測(cè)出自車需要關(guān)注的將對(duì)自車自動(dòng)駕駛造成影響的目標(biāo)障礙物。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法，所述方法包括：

4、通過(guò)車載傳感器獲取地圖數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)和障礙物數(shù)據(jù)；

5、將所述地圖數(shù)據(jù)、所述道路數(shù)據(jù)和所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從當(dāng)前道路的障礙物中，確定處于自車所在車道的相鄰車道中的第一障礙物；

6、根據(jù)所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物類型和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)；

7、根據(jù)所述切入時(shí)長(zhǎng)、所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物橫向行駛速度和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物向所述自車所在車道切入的過(guò)程中，在行駛所述切入時(shí)長(zhǎng)后所處的預(yù)測(cè)位置；

8、根據(jù)所述預(yù)測(cè)位置與所述自車所在車道之間的位置關(guān)系，確定所述第一障礙物切入所述自車所在車道的切入概率；

9、根據(jù)所述切入概率與預(yù)設(shè)概率閾值，確定所述第一障礙物是否為所述自車需關(guān)注的目標(biāo)障礙物。

10、進(jìn)一步的，所述將所述地圖數(shù)據(jù)、所述道路數(shù)據(jù)和所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從當(dāng)前道路的障礙物中，確定處于自車所在車道的相鄰車道中的第一障礙物，包括：

11、將所述地圖數(shù)據(jù)和所述道路數(shù)據(jù)進(jìn)行道路融合，獲得當(dāng)前道路的車道參數(shù)信息；

12、將所述車道參數(shù)信息和所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行感知融合，以從當(dāng)前道路的障礙物中，確定處于自車所在車道的相鄰車道中的第一障礙物。

13、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物類型和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)，包括：

14、根據(jù)所述第一障礙物的障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物類型，確定與所述第一障礙物的障礙物類型對(duì)應(yīng)的初始切入時(shí)長(zhǎng)；

15、根據(jù)所述第一障礙物與所述自車之間的縱向距離和所述第一障礙物的障礙物類型，對(duì)所述初始切入時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行修正，獲得所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)。

16、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述第一障礙物與所述自車之間的縱向距離和所述第一障礙物的障礙物類型，對(duì)所述初始切入時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行修正，獲得所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)，包括：

17、根據(jù)所述第一障礙物的障礙物類型，確定與所述障礙物類型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)修正策略，所述目標(biāo)修正策略表征該障礙物類型下的第一障礙物與自車之間的縱向距離和第一修正系數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

18、根據(jù)所述第一障礙物與所述自車之間的縱向距離和所述目標(biāo)修正策略，確定第一修正系數(shù)；

19、將所述第一修正系數(shù)與所述初始切入時(shí)長(zhǎng)的乘積，確定為所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)。

20、進(jìn)一步的，所述將所述第一修正系數(shù)與所述初始切入時(shí)長(zhǎng)的乘積，確定為所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)，包括：

21、將所述第一修正系數(shù)與所述初始切入時(shí)長(zhǎng)的乘積，確定為修正切入時(shí)長(zhǎng)；

22、根據(jù)用戶選擇的所述自車的目標(biāo)駕駛風(fēng)格，確定與所述目標(biāo)駕駛風(fēng)格對(duì)應(yīng)的第二修正系數(shù)，并基于所述第二修正系數(shù)對(duì)所述修正切入時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行二次修正，獲得所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)。

23、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述切入時(shí)長(zhǎng)、所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物橫向行駛速度和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物向所述自車所在車道切入的過(guò)程中，在行駛所述切入時(shí)長(zhǎng)后的預(yù)測(cè)位置，包括：

24、根據(jù)所述切入時(shí)長(zhǎng)和所述第一障礙物的障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物橫向行駛速度，以及，根據(jù)所述第一障礙物相對(duì)于所述自車的橫向距離，確定所述第一障礙物向所述自車所在車道切入的過(guò)程中，在行駛所述切入時(shí)長(zhǎng)后的初始預(yù)測(cè)位置；

25、根據(jù)所述第一障礙物的障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物尺寸、障礙物航向角，對(duì)所述初始預(yù)測(cè)位置進(jìn)行修正，獲得所述第一障礙物向所述自車所在車道切入的過(guò)程中，在行駛所述切入時(shí)長(zhǎng)后的預(yù)測(cè)位置。

26、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)位置與所述自車所在車道之間的位置關(guān)系，確定所述第一障礙物切入所述自車所在車道的切入概率，包括：

27、根據(jù)所述第一障礙物的障礙物類型，確定與所述障礙物類型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)概率策略，所述目標(biāo)概率策略表征該障礙物類型下的第一障礙物的中心線與自車所在車道的中心線之間的距離和切入概率的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

28、根據(jù)所述預(yù)測(cè)位置，確定所述第一障礙物的中心線與所述自車所在車道的中心線之間的距離；

29、根據(jù)所述距離和所述目標(biāo)概率策略，確定所述第一障礙物切入所述自車所在車道的切入概率。

30、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述切入概率與預(yù)設(shè)概率閾值，確定所述第一障礙物是否為所述自車需關(guān)注的目標(biāo)障礙物，包括：

31、根據(jù)所述第一障礙物的障礙物類型，確定與所述第一障礙物的障礙物類型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)概率閾值；

32、在所述切入概率超過(guò)所述目標(biāo)概率閾值時(shí)，確定所述第一障礙物為所述自車需關(guān)注的目標(biāo)障礙物。

33、本發(fā)明所述的一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法具有以下優(yōu)勢(shì)：

34、首先，通過(guò)將多種數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合，能夠更準(zhǔn)確地從當(dāng)前道路中的障礙物中確定出自車所在車道的相鄰兩個(gè)車道中的障礙物。并且后續(xù)在確定障礙物是否為自車要關(guān)注的障礙物時(shí)，只對(duì)該類自車所在車道的相鄰兩個(gè)車道中的障礙物進(jìn)行確定，而不再關(guān)注當(dāng)前道路中的其他障礙物，因此可以有效提升確定效率。

35、其次，通過(guò)障礙物的相關(guān)行駛數(shù)據(jù)，來(lái)預(yù)測(cè)在行駛了為該障礙物計(jì)算獲得的切入時(shí)長(zhǎng)后，該障礙物所處的預(yù)測(cè)位置。根據(jù)該預(yù)測(cè)位置與自車所在車道之間的位置關(guān)系，提前預(yù)測(cè)到障礙物是否為自車需要關(guān)注的目標(biāo)障礙物。由此，可提前預(yù)估到障礙物是否為自車需要關(guān)注的目標(biāo)障礙物，以此可更加超前的確定出自車需要關(guān)注的障礙物，以保證自車的安全駕駛。

36、本發(fā)明的另一目的在于提出一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的裝置。旨在準(zhǔn)確高效地從當(dāng)前道路的指定范圍內(nèi)的多個(gè)障礙物中提前預(yù)測(cè)出自車需要關(guān)注的將對(duì)自車自動(dòng)駕駛造成影響的目標(biāo)障礙物。

37、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

38、一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的裝置，所述裝置包括：

39、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取地圖數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)和障礙物數(shù)據(jù)；

40、第一障礙物確定模塊，用于將所述地圖數(shù)據(jù)、所述道路數(shù)據(jù)和所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從當(dāng)前道路的障礙物中，確定處于自車所在車道的相鄰車道中的第一障礙物；

41、切入時(shí)長(zhǎng)確定模塊，用于根據(jù)所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物類型和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物從自身當(dāng)前位置切入所述自車所在車道的切入時(shí)長(zhǎng)；

42、位置預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述切入時(shí)長(zhǎng)、所述障礙物數(shù)據(jù)中的障礙物橫向行駛速度和障礙物相對(duì)于自車的位置，確定所述第一障礙物向所述自車所在車道切入的過(guò)程中，在行駛所述切入時(shí)長(zhǎng)后所處的預(yù)測(cè)位置；

43、切入概率計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)位置與所述自車所在車道之間的位置關(guān)系，確定所述第一障礙物切入所述自車所在車道的切入概率；

44、目標(biāo)障礙物確定模塊，用于根據(jù)所述切入概率與預(yù)設(shè)概率閾值，確定所述第一障礙物是否為所述自車需關(guān)注的目標(biāo)障礙物。

45、所述一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的裝置與上述一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

46、本發(fā)明的另一目的在于提出一種車輛，旨在準(zhǔn)確高效地從當(dāng)前道路的指定范圍內(nèi)的多個(gè)障礙物中提前預(yù)測(cè)出自車需要關(guān)注的將對(duì)自車自動(dòng)駕駛造成影響的目標(biāo)障礙物。

47、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

48、一種車輛，包括：上述一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的裝置，用于執(zhí)行上述一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法中的步驟。

49、所述車輛與上述一種確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的裝置相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

50、本發(fā)明的另一目的在于提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述確定自車關(guān)注的切入目標(biāo)的方法中的步驟。