本發(fā)明涉及輪載荷推定裝置、車輛、程序以及輪載荷推定方法。

背景技術(shù)：

1、專利文獻(xiàn)1公開了推定車輛當(dāng)前的載荷的方法。

2、對(duì)該方法進(jìn)行說明。濾波器組(filter?bank)包含針對(duì)不同的重量區(qū)分的濾波器，各濾波器安裝用于推定車輛當(dāng)前的質(zhì)量的車輛模型?；诒硎拒囕v當(dāng)前的行駛狀況的車輛數(shù)據(jù)和各個(gè)重量區(qū)分所固有的濾波器參數(shù)，各濾波器提供載荷推定值作為車輛當(dāng)前的載荷的濾波器固有的推定。專利文獻(xiàn)1公開了下面的式(1)。

3、[數(shù)學(xué)式1]

4、

5、專利文獻(xiàn)2公開了用于決定表示車輛的行駛狀態(tài)的量的方法。

6、對(duì)該方法進(jìn)行說明。在路面橫向傾斜的情況下和/或車輛的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的情況下，為了保證橫擺轉(zhuǎn)矩控制的穩(wěn)定性或良好的品質(zhì)，需要識(shí)別橫向傾斜。這是通過橫向傾斜角度αq的運(yùn)算來進(jìn)行的。在已識(shí)別出橫向傾斜的情況下，車輛的計(jì)算裝置能夠設(shè)計(jì)成針對(duì)橫向傾斜粗略地進(jìn)行工作。橫向傾斜角度的運(yùn)算是基于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的。由固定于車輛的橫向加速度測定裝置檢測出的值按照式(2)與通過其它傳感器信號(hào)運(yùn)算出的與地球相關(guān)的橫向加速度的值關(guān)聯(lián)起來。該式的求解會(huì)得出橫向傾斜角度。

7、[數(shù)學(xué)式2]

8、aqm＝aq·cos(αq)-g·sin(αq)

9、...(2)

10、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

11、專利文獻(xiàn)

12、專利文獻(xiàn)1：日本特表2011-505566號(hào)公報(bào)

13、專利文獻(xiàn)2：日本特表2002-515972號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、但是，在專利文獻(xiàn)1和2所公開的方法中，在推定輪載荷時(shí)需要進(jìn)行復(fù)雜的計(jì)算。

3、本發(fā)明鑒于上述情況，提供一種在推定輪載荷時(shí)與以往相比能降低計(jì)算負(fù)荷的輪載荷推定裝置等。

4、用于解決問題的方案

5、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，提供一種推定施加到車輛所具備的各車輪的輪載荷的輪載荷推定裝置。該輪載荷推定裝置具備取得部、算出部以及推定部。取得部取得從傳感器輸出的檢測值作為參數(shù)。參數(shù)是與車輛的運(yùn)動(dòng)有關(guān)的參數(shù)。算出部基于參數(shù)和車輛的質(zhì)量，算出產(chǎn)生于車輛的慣性力。推定部基于慣性力和規(guī)定的推定式來推定輪載荷。

6、根據(jù)這樣的方案，通過將從傳感器輸出的檢測值應(yīng)用于輪載荷推定邏輯，能夠解決上述問題。

技術(shù)特征：

1.一種輪載荷推定裝置，是推定施加到車輛所具備的各車輪的輪載荷的輪載荷推定裝置，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪載荷推定裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪載荷推定裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪載荷推定裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪載荷推定裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪載荷推定裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪載荷推定裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪載荷推定裝置，其中，

9.一種車輛，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛，其中，

12.一種程序，其特征在于，

13.一種輪載荷推定方法，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
提供一種在推定輪載荷時(shí)與以往相比能降低計(jì)算負(fù)荷的輪載荷推定裝置等。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，提供一種推定施加到車輛所具備的各車輪的輪載荷的輪載荷推定裝置。該輪載荷推定裝置具備取得部、算出部以及推定部。取得部取得從傳感器輸出的檢測值作為參數(shù)。參數(shù)是與車輛的運(yùn)動(dòng)有關(guān)的參數(shù)。算出部基于參數(shù)和車輛的質(zhì)量，算出產(chǎn)生于車輛的慣性力。推定部基于慣性力和規(guī)定的推定式來推定輪載荷。

技術(shù)研發(fā)人員：服部達(dá)哉,山口裕之,天野真輝,服部義和
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社豐田自動(dòng)織機(jī)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19