本技術(shù)涉及機(jī)器人，特別是涉及一種萬(wàn)向輪組、底盤總成及移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人逐步應(yīng)用于大眾服務(wù)場(chǎng)景中，例如移動(dòng)機(jī)器人在餐廳、寫字樓、酒店等場(chǎng)所提供配送服務(wù)。其中，移動(dòng)機(jī)器人的底盤總成多用到萬(wàn)向輪組。

2、萬(wàn)向輪組包括支架、安裝在支架上的輪本體以及避震彈性件，采用避震彈性件可減輕移動(dòng)機(jī)器人的震動(dòng)。然而，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人遇到起伏路面、階梯路面等復(fù)雜路況時(shí)，避震彈性件因收縮或者拉伸過(guò)快而產(chǎn)生震動(dòng)，從而影響移動(dòng)機(jī)器人行走的平穩(wěn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種萬(wàn)向輪組、底盤總成及移動(dòng)機(jī)器人，使得第一輪本體在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中更加平穩(wěn)，提高移動(dòng)機(jī)器人行走的平穩(wěn)性。

2、第一方面，本技術(shù)提供的一種萬(wàn)向輪組，包括：

3、支撐架，所述支撐架設(shè)有第一連接孔；

4、活動(dòng)架，所述活動(dòng)架與所述支撐架沿第一方向設(shè)置，所述活動(dòng)架設(shè)有連接軸，所述連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述第一連接孔內(nèi)，所述連接軸能夠帶動(dòng)所述活動(dòng)架以所述連接軸的軸向?yàn)樾D(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)能夠朝靠近或者遠(yuǎn)離所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

5、第一輪本體，所述第一輪本體可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)；以及，

6、第一阻尼結(jié)構(gòu)，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)安裝于所述連接軸，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)用于對(duì)所述連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻力。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述支撐架包括沿所述第一方向延伸設(shè)置的第一連接部，所述第一連接部設(shè)有兩個(gè)，所述兩個(gè)第一連接部沿與所述第一方向相交的方向間隔設(shè)置，所述第一連接部設(shè)有所述第一連接孔；所述活動(dòng)架包括沿所述第一方向設(shè)置的第二連接部，所述第二連接部設(shè)有兩個(gè)，所述兩個(gè)第二連接部沿與所述第一方向相交的方向間隔設(shè)置，且所述兩個(gè)第二連接部與所述兩個(gè)第一連接部一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述第二連接部設(shè)有第二連接孔，所述連接軸設(shè)于所述第一連接孔與所述第二連接孔內(nèi)。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)設(shè)于所述兩個(gè)第一連接部或所述兩個(gè)第二連接部之間，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)包括沿所述連接軸的軸向依次設(shè)置的第一彈性阻尼件、第一摩擦件以及第二摩擦件，所述第一彈性阻尼件的一端與所述第一連接部或所述第二連接部連接，所述第一彈性阻尼件的另一端與所述第一摩擦件連接，所述第一彈性阻尼件將所述第一摩擦件抵壓于所述第二摩擦件上，且所述第二摩擦件能夠相對(duì)所述第一摩擦件轉(zhuǎn)動(dòng)。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二摩擦件包括第一單向軸承，所述第一單向軸承包括第一滾動(dòng)體、第一內(nèi)環(huán)體以及套設(shè)于所述第一內(nèi)環(huán)體的外部的第一外環(huán)體，所述第一滾動(dòng)體可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述第一內(nèi)環(huán)體的外周面與所述第一外環(huán)體的內(nèi)周面之間，所述第一內(nèi)環(huán)體套設(shè)于所述連接軸，所述第一彈性阻尼件將所述第一摩擦件抵壓于所述第一外環(huán)體上；當(dāng)所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)朝靠近所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一內(nèi)環(huán)體隨所述連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一外環(huán)體相對(duì)所述第一摩擦件固定不動(dòng)；當(dāng)所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)朝遠(yuǎn)離所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一內(nèi)環(huán)體以及所述第一外環(huán)體均相對(duì)所述第一摩擦件轉(zhuǎn)動(dòng)；或者，所述第二摩擦件與所述連接軸固定連接；當(dāng)所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)朝靠近或者遠(yuǎn)離所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二摩擦件相對(duì)所述第一摩擦件轉(zhuǎn)動(dòng)。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述支撐架還包括頂部，所述頂部設(shè)于所述第一連接部背離所述活動(dòng)架的一側(cè)；所述頂部朝向所述活動(dòng)架的一側(cè)設(shè)有限位部，所述限位部用于限制所述活動(dòng)架背離所述連接軸的一側(cè)朝靠近所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述萬(wàn)向輪組還包括第一減振模組，所述第一減振模組包括減振彈性件，所述減振彈性件的一端連接于所述支撐架，所述減振彈性件的另一端連接于所述活動(dòng)架，且所述減振彈性件的伸縮方向與所述第一方向相同。

12、第二方面，本技術(shù)提供一種底盤總成，包括底盤本體以及上述的萬(wàn)向輪組，所述萬(wàn)向輪組安裝于所述底盤本體；所述底盤總成上還設(shè)置有用于導(dǎo)航避障的傳感器。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述底盤本體包括頂架、底架以及支撐件，所述頂架與所述底架沿所述第一方向相對(duì)設(shè)置；所述支撐件的一端與所述頂架連接，所述支撐件的另一端與所述底架連接；所述底盤總成還包括驅(qū)動(dòng)輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括活動(dòng)臂以及安裝于所述活動(dòng)臂的第二輪本體，所述活動(dòng)臂的一端鉸接于所述頂架，所述活動(dòng)臂的另一端鉸接于所述底架；所述底架設(shè)有第一安裝座，所述第一安裝座設(shè)有第一安裝孔，所述活動(dòng)臂的一端設(shè)有第二安裝孔，所述第一安裝孔與所述第二安裝孔內(nèi)設(shè)有安裝軸；所述驅(qū)動(dòng)輪組還包括第二阻尼結(jié)構(gòu)，所述第二阻尼結(jié)構(gòu)設(shè)于所述安裝軸，所述第二阻尼結(jié)構(gòu)用于對(duì)所述安裝軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻力。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一安裝座包括依次間隔設(shè)置的第一安裝部、第二安裝部以及第三安裝部，所述第一安裝部、所述第二安裝部以及所述第三安裝部均設(shè)有所述第一安裝孔；所述活動(dòng)臂的一端設(shè)于所述第一安裝部與所述第二安裝部之間，所述第二阻尼結(jié)構(gòu)設(shè)于所述第二安裝部與所述第三安裝部之間；所述第二阻尼結(jié)構(gòu)包括沿所述安裝軸的軸向依次設(shè)置的第二彈性阻尼件、第五摩擦件以及第六摩擦件，所述第二彈性阻尼件的一端與所述第三安裝部連接，所述第二彈性阻尼件的另一端與所述第五摩擦件連接，所述第二彈性阻尼件將所述第五摩擦件抵壓于所述第六摩擦件上，且所述第六摩擦件能夠相對(duì)所述第五摩擦件轉(zhuǎn)動(dòng)。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第六摩擦件包括第二單向軸承，所述第二單向軸承包括第二滾動(dòng)體、第二內(nèi)環(huán)體以及套設(shè)于所述第二內(nèi)環(huán)體的第二外環(huán)體，所述第二滾動(dòng)體可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述第二內(nèi)環(huán)體的外周面與所述第二外環(huán)體的內(nèi)周面之間，所述第二內(nèi)環(huán)體套設(shè)于所述安裝軸，所述第二彈性阻尼件將所述第五摩擦件抵壓于所述第二外環(huán)體上；當(dāng)所述活動(dòng)臂背離所述第一安裝座的一端朝靠近所述頂架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二內(nèi)環(huán)體隨所述安裝軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二外環(huán)體相對(duì)所述第五摩擦件固定不動(dòng)；當(dāng)所述活動(dòng)臂背離所述第一安裝座的一端朝遠(yuǎn)離所述頂架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二內(nèi)環(huán)體以及所述第二外環(huán)體隨所述安裝軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)；或者，所述第六摩擦件與所述安裝軸固定連接；當(dāng)所述活動(dòng)臂背離所述第一安裝座的一端朝靠近或者遠(yuǎn)離所述頂架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第六摩擦件相對(duì)所述第五摩擦件轉(zhuǎn)動(dòng)。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頂架設(shè)有第二安裝座；所述底盤總成還包括第二減振模組，所述第二減振模組豎向設(shè)于所述頂架與所述底架之間，所述第二減振模組的一端與所述第二安裝座鉸接，所述第二減振模組的另一端與所述活動(dòng)臂背離所述第一安裝座的一端鉸接。

17、第三方面，本技術(shù)提供一種移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)身以及上述的底盤總成，所述機(jī)身安裝于所述底盤本體上。

18、上述的萬(wàn)向輪組、底盤總成及移動(dòng)機(jī)器人，使用時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人在地面行走，第一輪本體在地面滾動(dòng)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人遇到起伏路面、階梯路面等復(fù)雜路況時(shí)，連接軸在第一連接孔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。在連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，由于連接軸上安裝有第一阻尼結(jié)構(gòu)，若第一阻尼結(jié)構(gòu)為單向阻尼結(jié)構(gòu)，則第一阻尼結(jié)構(gòu)在連接軸繞其自身軸向正向或者反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼，例如當(dāng)連接軸帶動(dòng)活動(dòng)架背離連接軸的一側(cè)朝遠(yuǎn)離支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一阻尼結(jié)構(gòu)對(duì)連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼，使得活動(dòng)架帶動(dòng)第一輪本體緩慢回復(fù)，這樣移動(dòng)機(jī)器人行走時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)減振的快壓慢回，以更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)身的降頻和吸振。若第一阻尼結(jié)構(gòu)為雙向阻尼結(jié)構(gòu)，則第一阻尼結(jié)構(gòu)在連接軸繞其自身軸向正向以及反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)均對(duì)連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼，例如當(dāng)連接軸帶動(dòng)活動(dòng)架背離連接軸的一側(cè)朝靠近和遠(yuǎn)離支撐架的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一阻尼結(jié)構(gòu)對(duì)連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼，可減緩活動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)快所產(chǎn)生的震動(dòng)問(wèn)題，使得第一輪本體在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中更加平穩(wěn)，從而提高移動(dòng)機(jī)器人行走的平穩(wěn)性。