技術(shù)特征：

1.一種萬向輪組，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的萬向輪組，其特征在于，所述支撐架包括沿所述第一方向延伸設(shè)置的第一連接部，所述第一連接部設(shè)有兩個，所述兩個第一連接部沿與所述第一方向相交的方向間隔設(shè)置，所述第一連接部設(shè)有所述第一連接孔；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向輪組，其特征在于，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)設(shè)于所述兩個第一連接部或所述兩個第二連接部之間，所述第一阻尼結(jié)構(gòu)包括沿所述連接軸的軸向依次設(shè)置的第一彈性阻尼件、第一摩擦件以及第二摩擦件，所述第一彈性阻尼件的一端與所述第一連接部或所述第二連接部連接，所述第一彈性阻尼件的另一端與所述第一摩擦件連接，所述第一彈性阻尼件將所述第一摩擦件抵壓于所述第二摩擦件上，且所述第二摩擦件能夠相對所述第一摩擦件轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的萬向輪組，其特征在于，所述第二摩擦件包括第一單向軸承，所述第一單向軸承包括第一滾動體、第一內(nèi)環(huán)體以及套設(shè)于所述第一內(nèi)環(huán)體的外部的第一外環(huán)體，所述第一滾動體可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述第一內(nèi)環(huán)體的外周面與所述第一外環(huán)體的內(nèi)周面之間，所述第一內(nèi)環(huán)體套設(shè)于所述連接軸，所述第一彈性阻尼件將所述第一摩擦件抵壓于所述第一外環(huán)體上；當所述活動架背離所述連接軸的一側(cè)朝靠近所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動時，所述第一內(nèi)環(huán)體隨所述連接軸轉(zhuǎn)動，所述第一外環(huán)體相對所述第一摩擦件固定不動；當所述活動架背離所述連接軸的一側(cè)朝遠離所述支撐架的方向轉(zhuǎn)動時，所述第一內(nèi)環(huán)體以及所述第一外環(huán)體均相對所述第一摩擦件轉(zhuǎn)動；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向輪組，其特征在于，所述支撐架還包括頂部，所述頂部設(shè)于所述第一連接部背離所述活動架的一側(cè)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的萬向輪組，其特征在于，所述萬向輪組還包括第一減振模組，所述第一減振模組包括減振彈性件，所述減振彈性件的一端連接于所述支撐架，所述減振彈性件的另一端連接于所述活動架，且所述減振彈性件的伸縮方向與所述第一方向相同。

7.一種底盤總成，其特征在于，包括底盤本體以及如權(quán)利要求1至6任一項所述的萬向輪組，所述萬向輪組安裝于所述底盤本體；所述底盤總成上還設(shè)置有用于導航避障的傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的底盤總成，其特征在于，所述底盤本體包括頂架、底架以及支撐件，所述頂架與所述底架沿所述第一方向相對設(shè)置；所述支撐件的一端與所述頂架連接，所述支撐件的另一端與所述底架連接；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的底盤總成，其特征在于，所述第一安裝座包括依次間隔設(shè)置的第一安裝部、第二安裝部以及第三安裝部，所述第一安裝部、所述第二安裝部以及所述第三安裝部均設(shè)有所述第一安裝孔；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的底盤總成，其特征在于，所述第六摩擦件包括第二單向軸承，所述第二單向軸承包括第二滾動體、第二內(nèi)環(huán)體以及套設(shè)于所述第二內(nèi)環(huán)體的第二外環(huán)體，所述第二滾動體可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述第二內(nèi)環(huán)體的外周面與所述第二外環(huán)體的內(nèi)周面之間，所述第二內(nèi)環(huán)體套設(shè)于所述安裝軸，所述第二彈性阻尼件將所述第五摩擦件抵壓于所述第二外環(huán)體上；當所述活動臂背離所述第一安裝座的一端朝靠近所述頂架的方向轉(zhuǎn)動時，所述第二內(nèi)環(huán)體隨所述安裝軸轉(zhuǎn)動，所述第二外環(huán)體相對所述第五摩擦件固定不動；當所述活動臂背離所述第一安裝座的一端朝遠離所述頂架的方向轉(zhuǎn)動時，所述第二內(nèi)環(huán)體以及所述第二外環(huán)體隨所述安裝軸同步轉(zhuǎn)動；

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的底盤總成，其特征在于，所述頂架設(shè)有第二安裝座；所述底盤總成還包括第二減振模組，所述第二減振模組豎向設(shè)于所述頂架與所述底架之間，所述第二減振模組的一端與所述第二安裝座鉸接，所述第二減振模組的另一端與所述活動臂背離所述第一安裝座的一端鉸接。

12.一種移動機器人，其特征在于，包括機身以及如權(quán)利要求7至11任一項所述的底盤總成，所述機身安裝于所述底盤本體上。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種萬向輪組、底盤總成及移動機器人。萬向輪組包括支撐架、活動架、第一輪本體以及第一阻尼結(jié)構(gòu)。支撐架設(shè)有第一連接孔，活動架設(shè)有連接軸，連接軸可轉(zhuǎn)動地設(shè)于第一連接孔內(nèi)。第一阻尼結(jié)構(gòu)安裝于連接軸，第一阻尼結(jié)構(gòu)用于對連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動阻力。當移動機器人遇到起伏路面、階梯路面等復(fù)雜路況時，連接軸在第一連接孔內(nèi)轉(zhuǎn)動，以帶動活動架背離連接軸的一側(cè)朝靠近或者遠離支撐架的方向轉(zhuǎn)動。由于連接軸上安裝有第一阻尼結(jié)構(gòu)，第一阻尼結(jié)構(gòu)對連接軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動阻尼，即第一阻尼結(jié)構(gòu)在連接軸的轉(zhuǎn)動方向上形成阻尼，可減緩活動架轉(zhuǎn)動過快所產(chǎn)生的震動問題，使得第一輪本體在運動的過程中更加平穩(wěn)，提高移動機器人行走的平穩(wěn)性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳煥昌,吳波濤,馬源
受保護的技術(shù)使用者：深圳市普渡科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240325
技術(shù)公布日：2025/5/15