本申請(qǐng)涉及車(chē)輛定位，尤其涉及一種偏航檢測(cè)方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，可通過(guò)獲取車(chē)輛在全球定位系統(tǒng)(global?positioning?system，gps)中的定位信息，來(lái)判斷車(chē)輛導(dǎo)航路線(xiàn)是否發(fā)生偏航。但這種方法依賴(lài)于精準(zhǔn)的gps定位信息和導(dǎo)航路線(xiàn)信息，如果gps定位發(fā)生偏移，且與正確導(dǎo)航路線(xiàn)較為接近時(shí)，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的偏航判斷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種偏航檢測(cè)方法及電子設(shè)備。

2、根據(jù)本申請(qǐng)第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種偏航檢測(cè)方法，包括：

3、獲取車(chē)輛當(dāng)前的定位信息及車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像；

4、基于定位信息，獲取車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息；

5、基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)。

6、可選地，基于定位信息，獲取車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息，至少包括以下之一：

7、獲取預(yù)存的與定位信息對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景真實(shí)圖像信息，得到車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息；

8、基于定位信息通過(guò)三維地圖數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛外部的場(chǎng)景進(jìn)行渲染，得到車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息。

9、可選地，場(chǎng)景真實(shí)圖像信息至少包括以下之一：

10、預(yù)存的與定位信息對(duì)應(yīng)的第二場(chǎng)景拍攝圖像；

11、預(yù)存的與定位信息對(duì)應(yīng)的圖像特征數(shù)據(jù)，圖像特征數(shù)據(jù)是通過(guò)對(duì)第三場(chǎng)景拍攝圖像進(jìn)行特征提取得到的，第三場(chǎng)景拍攝圖像與定位信息對(duì)應(yīng)。

12、可選地，基于定位信息通過(guò)三維地圖數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛外部的場(chǎng)景進(jìn)行渲染，得到車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息，包括：

13、根據(jù)定位信息確定車(chē)輛周?chē)哪繕?biāo)建筑物，根據(jù)定位信息從三維地圖數(shù)據(jù)中渲染目標(biāo)建筑物對(duì)應(yīng)的渲染圖像，以得到場(chǎng)景參考圖像信息。

14、可選地，獲取車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像，包括：

15、確定目標(biāo)拍攝方向；

16、按照目標(biāo)拍攝方向拍攝車(chē)輛外部的場(chǎng)景圖像，得到車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像。

17、可選地，確定目標(biāo)拍攝方向，至少包括以下之一：

18、獲取預(yù)設(shè)的與定位信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)拍攝方向；

19、從地圖數(shù)據(jù)中確定車(chē)輛周?chē)繕?biāo)建筑物與車(chē)輛的相對(duì)位置，根據(jù)相對(duì)位置確定目標(biāo)拍攝方向。

20、可選地，基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)，包括：

21、確定第一場(chǎng)景拍攝圖像中目標(biāo)建筑物相對(duì)于車(chē)輛的第一位置信息；

22、基于場(chǎng)景參考圖像信息確定目標(biāo)建筑物相對(duì)于車(chē)輛的第二位置信息；

23、若第一位置信息及第二位置信息的差異度大于第一閾值，確定車(chē)輛偏航。

24、可選地，基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)，包括：

25、確定第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息的相似度；

26、若相似度小于第二閾值，確定車(chē)輛偏航。

27、可選地，獲取車(chē)輛當(dāng)前的定位信息及車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像，包括：

28、響應(yīng)于車(chē)輛通過(guò)道路的岔路口，獲取車(chē)輛當(dāng)前的定位信息及車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像；

29、相應(yīng)地，基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)，包括：

30、基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，確定車(chē)輛通過(guò)道路的岔路口時(shí)是否由第一車(chē)道偏航至第二車(chē)道。

31、根據(jù)本申請(qǐng)第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

32、至少一個(gè)處理器；以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器執(zhí)行如第一方面或第一方面任意實(shí)施方式中的偏航檢測(cè)方法。

33、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種偏航檢測(cè)方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏航檢測(cè)方法，基于所述定位信息，獲取車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息，至少包括以下之一：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的偏航檢測(cè)方法，所述場(chǎng)景真實(shí)圖像信息至少包括以下之一：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的偏航檢測(cè)方法，基于所述定位信息通過(guò)三維地圖數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛外部的場(chǎng)景進(jìn)行渲染，得到車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏航檢測(cè)方法，獲取車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的偏航檢測(cè)方法，確定目標(biāo)拍攝方向，至少包括以下之一：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏航檢測(cè)方法，基于所述第一場(chǎng)景拍攝圖像及所述場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏航檢測(cè)方法，基于所述第一場(chǎng)景拍攝圖像及所述場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述偏航檢測(cè)方法，獲取車(chē)輛當(dāng)前的定位信息及車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像，包括：

10.一種電子設(shè)備，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種偏航檢測(cè)方法及電子設(shè)備；該偏航檢測(cè)方法包括：獲取車(chē)輛當(dāng)前的定位信息及車(chē)輛外部的第一場(chǎng)景拍攝圖像；基于定位信息，獲取車(chē)輛外部的場(chǎng)景參考圖像信息；基于第一場(chǎng)景拍攝圖像及場(chǎng)景參考圖像信息，對(duì)車(chē)輛偏航進(jìn)行檢測(cè)。

技術(shù)研發(fā)人員：孫炳川,劉海燕,高歌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：聯(lián)想（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15