技術(shù)特征：

1.一種車輛艙泊一體控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛艙泊一體控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛艙泊一體控制方法，其特征在于，所述基于所述車輛的超聲波信號(hào)確定所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的車輛艙泊一體控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛艙泊一體控制方法，其特征在于，所述預(yù)先將自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用以容器的方式配置到包括座艙應(yīng)用的片上系統(tǒng)soc芯片上，包括：

6.一種車輛艙泊一體控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.一種車輛艙泊一體的域控制器，其特征在于，包括：微控制單元mcu和片上系統(tǒng)soc芯片，所述mcu通過(guò)串行外設(shè)接口spi和以太網(wǎng)接口與所述soc芯片進(jìn)行通信；所述soc芯片包括：實(shí)時(shí)安全rp核和應(yīng)用ap核，所述應(yīng)用ap核包括：座艙環(huán)境和以容器方式配置的泊車容器環(huán)境，容器管理服務(wù)模塊和操作系統(tǒng)內(nèi)核，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述車輛艙泊一體的域控制器，其特征在于，所述微控制單元mcu包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述車輛艙泊一體的域控制器，其特征在于，所述泊車容器環(huán)境包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述車輛艙泊一體的域控制器，其特征在于，所述rp核包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述車輛艙泊一體的域控制器，其特征在于，還包括：

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得電子設(shè)備能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛艙泊一體控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車輛艙泊一體控制方法、裝置、域控制器、設(shè)備及介質(zhì)，所述方法包括：響應(yīng)于自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)通過(guò)座艙應(yīng)用發(fā)出的泊車指令，獲取車輛的超聲波信號(hào)；將基于超聲波信號(hào)確定的車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位與通過(guò)圖像識(shí)別的車輛周圍的車位和障礙物進(jìn)行融合；對(duì)融合結(jié)果按照世界坐標(biāo)系的關(guān)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換；基于轉(zhuǎn)換結(jié)果及感知的可行駛區(qū)域信息，對(duì)泊車的路徑和加速度進(jìn)行合理規(guī)劃；并實(shí)時(shí)估算自車運(yùn)動(dòng)里程，建立自車與世界坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置關(guān)系；在設(shè)定時(shí)間內(nèi)對(duì)車輛泊車的狀態(tài)進(jìn)行管理和控制，以及控制車輛泊車的安全運(yùn)行；以及通過(guò)用戶界面接口與用戶進(jìn)行泊車的交互，以及通過(guò)停車輔助系統(tǒng)和全景影像展示給用戶，直到泊車完成。

技術(shù)研發(fā)人員：胡江勝,舒敏,鄧玉崢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：億咖通（湖北）技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15