技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角大小不同分為以下階段，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于：所述階段1具體為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，確定自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波器的量測方程與狀態(tài)方程：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，根據(jù)車輛三自由度模型計算車輛縱向、側(cè)向加速度以及橫擺角加速度的方法為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，構(gòu)建輪胎模型，計算輪胎歸一化的側(cè)向力與縱向力：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，計算輪胎垂向力的方法為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，計算輪胎側(cè)偏角的方法為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，所述階段2具體為：

10.根據(jù)權(quán)利要求2至9任意一項所述的轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，其特征在于，所述階段3具體為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)向輪全轉(zhuǎn)角范圍的路面附著系數(shù)分段精確估算方法，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角范圍采用差異化估計策略。在小轉(zhuǎn)角區(qū)間(<2.8°)時，通過改進無跡卡爾曼濾波(AUKF)算法實現(xiàn)精確估計：在大轉(zhuǎn)角區(qū)間(>3.2°)時，基于線控轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)動力學(xué)模型構(gòu)建齒條力擴張狀態(tài)觀測器，利用不同附著系數(shù)下相同轉(zhuǎn)角對應(yīng)的齒條力差異特性進行估算，克服輪胎非線性帶來的精度損失。針對中間過渡區(qū)間(2.8°?3.2°)，采用AUKF算法與齒條力觀測法的估算結(jié)果進行均值融合處理。本方法通過分段優(yōu)化策略，在小轉(zhuǎn)角時提升算法自適應(yīng)性，在大轉(zhuǎn)角時規(guī)避輪胎非線性干擾，實現(xiàn)了全轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)路面附著系數(shù)的精確估計。

技術(shù)研發(fā)人員：江浩斌,沈同輝,唐斌,李臣旭
受保護的技術(shù)使用者：江蘇大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15