1.一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述當(dāng)前角度和所述當(dāng)前角速度通過所述差速舵輪的輪組框架上的絕對值編碼器進(jìn)行采集。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述角加速度控制量的計(jì)算過程如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，將所述角加速度控制量轉(zhuǎn)換為所述電機(jī)速度控制增量的計(jì)算公式如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述當(dāng)前角度差值，根據(jù)所述電機(jī)速度控制增量調(diào)整電機(jī)速度整體控制量，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述獲取電機(jī)最高轉(zhuǎn)速參數(shù)，并基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和調(diào)整后的所述電機(jī)速度整體控制量計(jì)算電機(jī)速度控制值并傳送至驅(qū)動器，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，還包括，基于所述電機(jī)速度控制值，通過所述驅(qū)動器對所述當(dāng)前角度和所述當(dāng)前角速度進(jìn)行控制。
8.一種基于lqr的差速舵輪控制系統(tǒng)，應(yīng)用于如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：
9.一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，當(dāng)所述處理器運(yùn)行所述存儲器存儲的計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法的步驟。
10.一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的一種基于lqr的差速舵輪控制方法的步驟。