本發(fā)明涉及分揀領(lǐng)域，尤其是分揀方法、控制系統(tǒng)及控制裝置。

背景技術(shù)：

1、交叉帶分揀機(jī)是常用的分揀設(shè)備。為了增加分揀格口的數(shù)量，使分揀小車上的輸送機(jī)能夠升降是當(dāng)前交叉帶分揀機(jī)的研發(fā)熱點(diǎn)。

2、申請(qǐng)公布號(hào)為cn119500577a的專利文獻(xiàn)揭示了一種可行的結(jié)構(gòu)。

3、已知的能夠?qū)崿F(xiàn)輸送組件升降的交叉帶分揀機(jī)中，通常采用一個(gè)寬度相對(duì)寬的輸送組件以適應(yīng)盡可能多尺寸的包裹的分揀需要；這種結(jié)構(gòu)對(duì)于輸送組件的驅(qū)動(dòng)力以及升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率要求更高，且不論包裹大小，都采用同樣的驅(qū)動(dòng)力，運(yùn)行成本更高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種分揀方法、控制系統(tǒng)及控制裝置。

2、本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

3、分揀方法，包括如下步驟：

4、s1，控制供包臺(tái)將進(jìn)入其上的包裹向下游輸送；

5、s2，當(dāng)所述包裹經(jīng)過第一檢測(cè)傳感器后，根據(jù)所述第一檢測(cè)傳感器的信號(hào)確定所述包裹的尺寸信息及所述包裹的位置坐標(biāo)；

6、s3，根據(jù)所述包裹的位置坐標(biāo)為所述包裹預(yù)約一分揀小車，并根據(jù)確定的包裹的尺寸信息確定所述包裹要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上還是兩個(gè)輸送機(jī)上，兩個(gè)所述輸送機(jī)并排設(shè)置；

7、s4，當(dāng)確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，控制所述供包臺(tái)將所述包裹導(dǎo)入到預(yù)約的分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上；當(dāng)確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，控制所述供包臺(tái)將所述包裹導(dǎo)入到預(yù)約的分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上；

8、s5，控制所述預(yù)約的分揀小車根據(jù)所述包裹要分揀到的分揀格口的入口高度來調(diào)整所述包裹所在的輸送機(jī)的高度；

9、s6，當(dāng)確定所述預(yù)約的分揀小車移動(dòng)到其上的包裹對(duì)應(yīng)的分揀啟動(dòng)位置時(shí)，控制所述包裹所在的一個(gè)或兩個(gè)輸送機(jī)啟動(dòng)進(jìn)行分揀；

10、s7,在所述預(yù)約的分揀小車完成分揀后，控制所述分揀小車將其上的輸送機(jī)調(diào)整到上包高度。

11、優(yōu)選的，所述第一檢測(cè)傳感器為光柵傳感器，所述光柵傳感器沿所述供包臺(tái)的寬度方向延伸，其檢測(cè)光線垂直于所述供包臺(tái)的輸送面。

12、優(yōu)選的，當(dāng)確定所述包裹在供包臺(tái)的供包方向上的第一延伸距離或包裹在經(jīng)過所述供包臺(tái)的分揀小車的移動(dòng)方向上的第二延伸距離小于等于所述輸送機(jī)的輸送面的寬度的n%時(shí)，確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上；

13、當(dāng)確定所述包裹在供包臺(tái)的供包方向上的第一延伸距離或包裹在經(jīng)過所述供包臺(tái)的分揀小車的移動(dòng)方向上的第二延伸距離大于所述輸送機(jī)的輸送面的寬度的n%時(shí)，確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上；所述n在75-85之間取值。

14、優(yōu)選的，當(dāng)確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，使所述包裹導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)中先經(jīng)過供包臺(tái)的一者上。

15、優(yōu)選的，所述分揀小車包括車架，所述車架上設(shè)置有兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)，每個(gè)升降機(jī)構(gòu)連接一由其驅(qū)動(dòng)升降的所述輸送機(jī)，所述升降機(jī)構(gòu)包括沿鉛垂方向設(shè)置的導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿上可滑動(dòng)地設(shè)置有安裝座，所述安裝座與一輸送帶連接，所述輸送帶套裝在所述導(dǎo)桿兩端設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪上，所述驅(qū)動(dòng)輪的軸線平行于所述輸送機(jī)的輸送方向且連接驅(qū)動(dòng)其自轉(zhuǎn)的電機(jī)。

16、優(yōu)選的，所述分揀小車的車架上設(shè)置有位于所述輸送機(jī)下方且與兩個(gè)輸送機(jī)分別對(duì)應(yīng)的測(cè)距傳感器，根據(jù)所述測(cè)距傳感器確定所述輸送機(jī)的高度。

17、優(yōu)選的，在所述分揀小車的輸送機(jī)完成分揀并調(diào)整到上包高度時(shí)和/或在確定包裹導(dǎo)入到分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，根據(jù)所述測(cè)距傳感器的信號(hào)確定兩個(gè)輸送機(jī)的輸送面是否平齊；當(dāng)確定兩個(gè)輸送機(jī)的輸送面不平齊時(shí)，通過每個(gè)輸送機(jī)連接的升降機(jī)構(gòu)將兩個(gè)輸送機(jī)的輸送面調(diào)整平齊。

18、優(yōu)選的，所述分揀小車上還設(shè)置有位置確認(rèn)光柵傳感器，所述位置確認(rèn)光柵傳感器的延伸方向與所述輸送機(jī)的輸送方向平行，所述位置確認(rèn)光柵傳感器的檢測(cè)光線垂直于所述輸送機(jī)的輸送面且位于兩個(gè)輸送機(jī)之間的間隙處；當(dāng)所述預(yù)約的分揀小車的輸送機(jī)將包裹導(dǎo)入到預(yù)約的分揀小車上時(shí)，根據(jù)所述位置確認(rèn)光柵傳感器的信號(hào)確定所述包裹是否在兩個(gè)輸送機(jī)上，若是，則所述s5中，使兩個(gè)輸送機(jī)同步升降調(diào)整高度，且所述s6中，使兩個(gè)輸送機(jī)啟動(dòng)進(jìn)行分揀。

19、分揀控制系統(tǒng)，包括：

20、輸送單元，用于控制供包臺(tái)將進(jìn)入其上的包裹向下游輸送；

21、尺寸及位置確定單元，用于當(dāng)所述包裹經(jīng)過第一檢測(cè)傳感器后，根據(jù)所述第一檢測(cè)傳感器的信號(hào)確定所述包裹的尺寸信息及所述包裹的位置坐標(biāo)；

22、小車預(yù)約及輸送機(jī)確定單元，用于根據(jù)所述包裹的位置坐標(biāo)為所述包裹預(yù)約一分揀小車，并根據(jù)確定的包裹的尺寸信息確定所述包裹要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上還是兩個(gè)輸送機(jī)上，兩個(gè)所述輸送機(jī)并排設(shè)置；

23、導(dǎo)入單元，用于當(dāng)確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，控制所述供包臺(tái)將所述包裹導(dǎo)入到預(yù)約的分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上；當(dāng)確定所述包裹需要導(dǎo)入到預(yù)約的所述分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上時(shí)，控制所述供包臺(tái)將所述包裹導(dǎo)入到預(yù)約的分揀小車的兩個(gè)輸送機(jī)上；

24、高度調(diào)整單元，用于控制所述預(yù)約的分揀小車根據(jù)所述包裹要分揀到的分揀格口的入口高度來調(diào)整所述包裹所在的輸送機(jī)的高度；

25、分揀執(zhí)行單元，用于當(dāng)確定所述預(yù)約的分揀小車移動(dòng)到其上的包裹對(duì)應(yīng)的分揀啟動(dòng)位置時(shí)，控制所述包裹所在的一個(gè)或兩個(gè)輸送機(jī)啟動(dòng)進(jìn)行分揀；

26、復(fù)位單元,用于在所述預(yù)約的分揀小車完成分揀后，控制所述分揀小車將其上的輸送機(jī)調(diào)整到上包高度。

27、分揀控制裝置，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的程序，所述程序被執(zhí)行時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)如上任一所述的分揀方法。

28、本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：

29、本發(fā)明在分揀小車的寬度不變的情況下，使一個(gè)分揀小車具有兩個(gè)并排且較窄的輸送機(jī)，這樣可以有效降低單個(gè)輸送機(jī)的電機(jī)及單個(gè)升降機(jī)構(gòu)的電機(jī)的功率，并且，在分揀時(shí)，通過識(shí)別包裹的大小，從而確定包裹是導(dǎo)入到分揀小車的一個(gè)輸送機(jī)上還是兩個(gè)輸送機(jī)上，對(duì)于小包裹，可以僅導(dǎo)入到一個(gè)輸送機(jī)上，從而可以僅通過一側(cè)的升降機(jī)構(gòu)升降及通過一個(gè)輸送機(jī)進(jìn)行分揀，能夠有效減少設(shè)備運(yùn)行時(shí)的能耗。

30、本發(fā)明使分揀小車上設(shè)置測(cè)距傳感器，能夠有效地識(shí)別每個(gè)輸送機(jī)的高度，從而能夠有效地防止輸送帶松動(dòng)導(dǎo)致輸送機(jī)高度調(diào)整不準(zhǔn)確，有利于改善輸送機(jī)分揀和接包的準(zhǔn)確性。同時(shí)，可以通過檢測(cè)兩個(gè)輸送機(jī)的輸送面是否平齊從而在不平齊時(shí)進(jìn)行調(diào)整，以保證包裹能夠有效地與輸送機(jī)輸送面貼合，從而保證輸送的可靠性。

31、本發(fā)明在分揀小車上設(shè)置位置確認(rèn)光柵傳感器，能夠有效地檢測(cè)兩個(gè)輸送機(jī)之間是否存在包裹并改變?cè)械目刂撇呗?，避免?yīng)導(dǎo)入到一個(gè)輸送機(jī)上的包裹實(shí)際位于兩個(gè)輸送機(jī)上，導(dǎo)致在后續(xù)單個(gè)輸送機(jī)升級(jí)時(shí)包裹從輸送機(jī)上掉落的問題，改善了控制的準(zhǔn)確性，提高了分揀的安全性。