本發(fā)明涉及智能交通，尤其涉及一種地下停車場車輛導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著城市化進程的加快，車輛數(shù)量不斷增加，導(dǎo)致城市內(nèi)的停車位越來越緊缺，尤其是在繁忙的商業(yè)區(qū)和市中心地區(qū)。地下停車場作為一種合理利用地下空間的方式，用于緩解城市內(nèi)停車位緊缺的問題。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，在地下停車場內(nèi)進行停車時，通過在車輛上預(yù)先安裝藍牙信標(biāo)，利用藍牙網(wǎng)關(guān)獲取車輛上藍牙信標(biāo)的數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)以及藍牙網(wǎng)關(guān)與藍牙信標(biāo)之間的距離，確定藍牙信標(biāo)的坐標(biāo)，從而確定車輛的定位位置，并根據(jù)該定位位置在地下停車場內(nèi)進行實時導(dǎo)航。

3、然而，上述方案中將藍牙信標(biāo)與藍牙網(wǎng)關(guān)的高度設(shè)置為相同高度，而實際中由于藍牙信標(biāo)與藍牙網(wǎng)關(guān)的高度差異，在根據(jù)藍牙網(wǎng)關(guān)與藍牙信標(biāo)之間的距離確定藍牙信標(biāo)的坐標(biāo)時會存在坐標(biāo)偏差，如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)中確定的藍牙信標(biāo)與藍牙網(wǎng)關(guān)之間的空間距離為d，計算得到的藍牙信標(biāo)的空間坐標(biāo)為n2，而實際上由于藍牙信標(biāo)與藍牙網(wǎng)關(guān)的高度差異，藍牙信標(biāo)與藍牙網(wǎng)關(guān)之間的平面距離為d’，藍牙信標(biāo)的平面坐標(biāo)為n1，空間坐標(biāo)n2與平面坐標(biāo)n1之間存在坐標(biāo)偏差，導(dǎo)致地下停車場內(nèi)車輛的定位精準(zhǔn)度較低，進而導(dǎo)致停車效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種地下停車場車輛導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中地下停車場內(nèi)車輛的定位精準(zhǔn)度較低，導(dǎo)致停車效率低下的缺陷，提高地下停車場內(nèi)車輛的定位精準(zhǔn)度，進而提高停車效率。

2、本發(fā)明提供一種地下停車場車輛導(dǎo)航方法，包括：

3、針對至少兩組預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各預(yù)設(shè)接收設(shè)備組，確定所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與藍牙信標(biāo)之間的空間距離，并基于所述空間距離確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離；所述藍牙信標(biāo)設(shè)置于車輛內(nèi)，且各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組設(shè)置于地下停車場中；

4、基于至少兩個平面距離，確定所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)位置；

5、基于地下停車場的電子地圖、所述目標(biāo)位置和所述車輛對應(yīng)的分配車位的車位位置，確定所述車輛對應(yīng)的導(dǎo)航信息。

6、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，所述基于所述空間距離確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離，包括：

7、獲取所述至少兩組預(yù)設(shè)接收設(shè)備組在地下停車場中的分布方式；

8、基于所述分布方式和各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與所述藍牙信標(biāo)之間的空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，所述基于所述分布方式和各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與所述藍牙信標(biāo)之間的空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離，包括：

10、在所述分布方式為所述至少兩組預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組均設(shè)置于所述地下停車場內(nèi)，且各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中同軸設(shè)置的接收設(shè)備的設(shè)備數(shù)量大于1的情況下，基于所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中處于上層的第一接收設(shè)備對應(yīng)的第一安裝高度和處于下層的第二接收設(shè)備對應(yīng)的第二安裝高度，確定所述第一接收設(shè)備和所述第二接收設(shè)備之間的第一高度差；

11、基于所述第一高度差、所述藍牙信標(biāo)與所述第一接收設(shè)備之間的第一空間距離，以及所述藍牙信標(biāo)與所述第二接收設(shè)備之間的第二空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述第一接收設(shè)備構(gòu)成的第一夾角對應(yīng)的正弦值；

12、基于所述藍牙信標(biāo)、所述第一空間距離和所述正弦值，確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離。

13、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，所述基于所述分布方式和各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與所述藍牙信標(biāo)之間的空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離，包括：

14、在所述分布方式為所述至少兩組預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中第一預(yù)設(shè)接收設(shè)備組設(shè)置于所述地下停車場的入口處，除所述第一預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之外的其他預(yù)設(shè)接收設(shè)備組均設(shè)置于所述地下停車場內(nèi)，且所述第一預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中同軸設(shè)置的接收設(shè)備的設(shè)備數(shù)量大于1，所述其他預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中同軸設(shè)置的接收設(shè)備的設(shè)備數(shù)量等于1的情況下，獲取所述藍牙信標(biāo)處于所述地下停車場入口處對應(yīng)的放置高度；所述放置高度與所述車輛一一對應(yīng)；

15、基于所述地下停車場內(nèi)的水平面變化情況，確定補償高度，所述補償高度用于將所述藍牙信標(biāo)的水平面與所述其他預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中第三接收設(shè)備的水平面修正為同一水平面；

16、基于所述放置高度、所述補償高度和所述第三接收設(shè)備的第三安裝高度，確定所述藍牙信標(biāo)與所述第三接收設(shè)備之間的第二高度差；

17、基于所述第二高度差，以及所述藍牙信標(biāo)與所述第三接收設(shè)備之間的第三空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述其他預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離。

18、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，所述獲取所述藍牙信標(biāo)處于所述地下停車場入口處對應(yīng)的放置高度，包括：

19、基于所述第一預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中同軸設(shè)置的處于上層的第四接收設(shè)備和處于下層的第五接收設(shè)備各自對應(yīng)的安裝高度，確定所述第四接收設(shè)備和所述第五接收設(shè)備之間的第三高度差；

20、基于所述第三高度差、所述藍牙信標(biāo)與所述第四接收設(shè)備之間的第四空間距離，以及所述藍牙信標(biāo)與所述第五接收設(shè)備之間的第五空間距離，確定所述藍牙信標(biāo)與所述第五接收設(shè)備構(gòu)成的第二夾角對應(yīng)的余弦值；

21、基于所述第三高度差、所述第四空間距離和所述余弦值，確定所述藍牙信標(biāo)處于所述地下停車場入口處對應(yīng)的放置高度。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，針對各所述接收設(shè)備，所述確定所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與藍牙信標(biāo)之間的空間距離，包括：

23、獲取所述接收設(shè)備對應(yīng)的接收信號功率強度，以及所述接收設(shè)備與所述藍牙信標(biāo)之間的設(shè)備路徑損耗；

24、基于預(yù)設(shè)信號功率強度、高斯噪聲變量和所述接收信號功率強度，確定所述藍牙信標(biāo)與所述接收設(shè)備之間的路徑損耗指數(shù)；

25、基于預(yù)設(shè)路徑損耗、所述路徑損耗指數(shù)、所述設(shè)備路徑損耗和所述高斯噪聲變量，確定所述藍牙信標(biāo)與所述接收設(shè)備之間的空間距離。

26、根據(jù)本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法，所述基于至少兩個平面距離，確定所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)位置，包括：

27、獲取平面距離組合、各所述平面距離組合中各所述平面距離對應(yīng)的接收設(shè)備的安裝坐標(biāo)，以及各所述接收設(shè)備對應(yīng)的接收信號功率強度；各所述平面距離組合包括至少兩個接收設(shè)備對應(yīng)的平面距離；

28、針對各所述平面距離組合，基于各所述平面距離和所述平面距離對應(yīng)的安裝坐標(biāo)，確定所述平面距離組合對應(yīng)的所述車輛的位置；

29、將各所述接收設(shè)備對應(yīng)的接收信號功率強度確定為各所述平面距離組合對應(yīng)的位置的權(quán)重；

30、基于各所述位置和各所述位置對應(yīng)的權(quán)重，確定所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)位置。

31、本發(fā)明還提供一種地下停車場車輛導(dǎo)航裝置，包括：

32、第一確定模塊，針對至少兩組預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各預(yù)設(shè)接收設(shè)備組，確定所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與藍牙信標(biāo)之間的空間距離，并基于所述空間距離確定所述藍牙信標(biāo)與所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離；所述藍牙信標(biāo)設(shè)置于車輛內(nèi)，且各所述預(yù)設(shè)接收設(shè)備組設(shè)置于地下停車場中；

33、第二確定模塊，基于至少兩個平面距離，確定所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)位置；

34、第三確定模塊，用于基于地下停車場的電子地圖、所述目標(biāo)位置和所述車輛對應(yīng)的分配車位的車位位置，確定所述車輛對應(yīng)的導(dǎo)航信息。

35、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如上述任一種所述地下停車場車輛導(dǎo)航方法。

36、本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述地下停車場車輛導(dǎo)航方法。

37、本發(fā)明提供的地下停車場車輛導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過確定地下停車場內(nèi)各預(yù)設(shè)接收設(shè)備組中各接收設(shè)備與藍牙信標(biāo)之間的空間距離，并根據(jù)該空間距離確定藍牙信標(biāo)與預(yù)設(shè)接收設(shè)備組之間的平面距離，并根據(jù)該平面距離確定該車輛的目標(biāo)位置，并根據(jù)地下停車場的電子地圖、目標(biāo)位置和車輛對應(yīng)的分配車位的車位位置，對該車輛進行實時導(dǎo)航，通過平面距離進行車輛定位，修正了由于藍牙信標(biāo)與各接收設(shè)備之間的高度差異導(dǎo)致的車輛的目標(biāo)位置對應(yīng)的偏差問題，提高車輛定位的精準(zhǔn)度，進而提高停車效率，并優(yōu)化地下停車場的管理。