本技術(shù)涉及自行車控制，尤其涉及一種嚙合控制方法、電動自行車及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，如果在e-bike(electric?bicycle，電動自行車)處于電助力介入時的單向離合器嚙合的工況下或者處于小慣量物體平滑推動大慣量物體等的類似工況下，啟動電動自行車，則會因電動自行車內(nèi)部的電機的慣量較小而導(dǎo)致電機加速過快，這就會造成電機齒輪在與曲柄齒輪的嚙合瞬間發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致電動自行車發(fā)生抖動，影響騎行者的騎行體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種嚙合控制方法、裝置、電動自行車及可讀存儲介質(zhì)，旨在解決因電機齒輪在與曲柄齒輪的嚙合瞬間發(fā)生碰撞，導(dǎo)致電動自行車發(fā)生抖動，影響騎行者的騎行體驗的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供一種嚙合控制方法，應(yīng)用于電動自行車，所述嚙合控制方法包括：

3、依據(jù)所述電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速，確定所述電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速，其中，所述目標轉(zhuǎn)速為在所述踏頻轉(zhuǎn)速的作用下，所述電機的齒輪不會與曲柄齒輪發(fā)生嚙合碰撞的情形下所述電機所能達到的最大轉(zhuǎn)速；

4、依據(jù)所述目標轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)磁鏈值，計算所述電機對應(yīng)的目標反動勢電壓，其中，所述目標反動勢電壓用于限制所述電機的最大轉(zhuǎn)速為所述目標轉(zhuǎn)速；

5、基于所述目標反動勢電壓控制所述電機增加轉(zhuǎn)速；

6、若檢測到所述電機基于所述目標反動勢電壓已加速至所述目標轉(zhuǎn)速，則依據(jù)所述目標反動勢電壓，逐步增加所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪的嚙合速度。

7、可選地，所述依據(jù)所述電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速，確定所述電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速的步驟，包括：

8、獲取目標角速度比，其中，所述目標角速度比是指所述電動自行車的腳踏與所述電動自行車的電機處于動平衡狀態(tài)下所述電機與所述腳踏的角速度比，所述動平衡狀態(tài)為所述電機的齒輪不會與曲柄齒輪發(fā)生嚙合碰撞的臨界狀態(tài)；

9、基于所述目標角速度比，對所述電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速進行速比換算，得到所述電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速。

10、可選地，所述依據(jù)所述目標反動勢電壓，逐步增加所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪的嚙合速度的步驟，包括：

11、將所述目標反動勢電壓作為初始控制電壓；

12、對所述初始控制電壓進行增益處理，得到目標控制電壓；

13、控制所述電機的齒輪以所述目標控制電壓對應(yīng)的嚙合速度與所述曲柄齒輪進行嚙合，并在預(yù)設(shè)時長之后，將所述目標控制電壓作為新的初始控制電壓，返回執(zhí)行所述對所述初始控制電壓進行增益處理，得到目標控制電壓的步驟，直至檢測到所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪完全嚙合。

14、可選地，所述對所述初始控制電壓進行增益處理，得到目標控制電壓的步驟之后，所述嚙合控制方法還包括：

15、檢測所述目標控制電壓是否大于或等于預(yù)設(shè)控制電壓閾值；

16、若是，則控制所述電機的齒輪以所述預(yù)設(shè)控制電壓閾值對應(yīng)的嚙合速度與所述曲柄齒輪進行嚙合；

17、若否，則執(zhí)行所述控制所述電機的齒輪以所述目標控制電壓對應(yīng)的嚙合速度與所述曲柄齒輪進行嚙合的步驟。

18、可選地，所述嚙合控制方法還包括：

19、獲取所述電動自行車的電流環(huán)的第一輸出電壓；

20、若檢測到所述第一輸出電壓小于所述目標控制電壓，則確定所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪完全嚙合。

21、可選地，所述確定所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪完全嚙合的步驟之后，所述嚙合控制方法還包括：

22、檢測所述目標控制電壓是否小于預(yù)設(shè)控制電壓閾值；

23、若是，則對所述目標控制電壓進行增益處理，得到整車控制電壓；

24、基于所述整車控制電壓控制所述電動自行車增加車速，并在預(yù)設(shè)時長之后，將所述整車控制電壓作為新的目標控制電壓，返回執(zhí)行所述對所述目標控制電壓進行增益處理，得到整車控制電壓的步驟，直至檢測到所述目標控制電壓等于所述預(yù)設(shè)控制電壓閾值。

25、可選地，所述若檢測到所述電機基于所述目標反動勢電壓已加速至所述目標轉(zhuǎn)速，則依據(jù)所述目標反動勢電壓，逐步增加所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪的嚙合速度的步驟之前，所述嚙合控制方法還包括：

26、獲取所述電動自行車的電流環(huán)的第二輸出電壓；

27、若檢測到所述第二輸出電壓大于預(yù)設(shè)輸出電壓閾值，則確定所述電機基于所述目標反動勢電壓已加速至所述目標轉(zhuǎn)速。

28、可選地，所述嚙合控制方法還包括：

29、獲取所述電動自行車的力矩信號、踏頻信號和車速信號；

30、若檢測到所述力矩信號大于預(yù)設(shè)力矩閾值，并且檢測到所述踏頻信號中至少存在預(yù)設(shè)數(shù)量的脈沖信號，并且檢測到所述車速信號大于零，則執(zhí)行所述依據(jù)所述電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速，確定所述電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速的步驟。

31、本技術(shù)還提供一種嚙合控制裝置，應(yīng)用于電動自行車，所述嚙合控制裝置包括：

32、確定模塊，用于依據(jù)所述電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速，確定所述電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速，其中，所述目標轉(zhuǎn)速為在所述踏頻轉(zhuǎn)速的作用下，所述電機的齒輪不會與曲柄齒輪發(fā)生嚙合碰撞的情形下所述電機所能達到的最大轉(zhuǎn)速；

33、計算模塊，用于依據(jù)所述目標轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)磁鏈值，計算所述電機對應(yīng)的目標反動勢電壓，其中，所述目標反動勢電壓用于限制所述電機的最大轉(zhuǎn)速為所述目標轉(zhuǎn)速；

34、增速模塊，用于基于所述目標反動勢電壓控制所述電機增加轉(zhuǎn)速；

35、嚙合模塊，用于若檢測到所述電機基于所述目標反動勢電壓已加速至所述目標轉(zhuǎn)速，則依據(jù)所述目標反動勢電壓，逐步增加所述電機的齒輪與所述曲柄齒輪的嚙合速度。

36、本技術(shù)還提供一種電動自行車，所述電動自行車為實體設(shè)備，所述電動自行車包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述嚙合控制方法的步驟。

37、本技術(shù)還提供一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有實現(xiàn)嚙合控制方法的程序，所述實現(xiàn)嚙合控制方法的程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上所述嚙合控制方法的步驟。

38、本技術(shù)還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述的嚙合控制方法的步驟。

39、本技術(shù)提供了一種嚙合控制方法，應(yīng)用于電動自行車，本技術(shù)通過電動自行車的踏頻轉(zhuǎn)速來確定電動自行車的電機對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)速，也即確定在該踏頻轉(zhuǎn)速的作用下，該電機的齒輪不會與曲柄齒輪發(fā)生嚙合碰撞的情形下該電機所能達到的最大轉(zhuǎn)速，從而能夠通過該目標轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)磁鏈值來計算得到該電機對應(yīng)的目標反動勢電壓，也即計算用于限制電機的最大轉(zhuǎn)速為目標轉(zhuǎn)速的目標反動勢電壓，以確保電機在基于目標反動勢電壓增加轉(zhuǎn)速的過程中，必然不會使電機的轉(zhuǎn)速大于目標轉(zhuǎn)速，以避免后續(xù)造成在進行電機的齒輪與曲柄齒輪的嚙合時發(fā)生碰撞的風(fēng)險。進一步地，如果檢測到該電機基于該目標反動勢電壓已加速至目標速度，則依據(jù)該目標反動勢電壓，逐步增加電機的齒輪與曲柄齒輪的嚙合速度，以實現(xiàn)電機的齒輪與曲柄齒輪的緩慢嚙合，從而通過實現(xiàn)緩慢嚙合，避免了電機的齒輪與曲柄齒輪嚙合過程中的碰撞現(xiàn)象，克服了現(xiàn)有技術(shù)中因電動自行車內(nèi)部的電機的慣量較小而導(dǎo)致電機加速過快，進而會造成電機齒輪在與曲柄齒輪的嚙合瞬間發(fā)生碰撞的技術(shù)缺陷，減小了電動自行車啟動時的抖動，提升了騎行者的騎行體驗。