本技術(shù)涉及機器人，尤其是涉及一種機器人的腿結(jié)構(gòu)、機器、雙足機器人和人形機器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，一般在機器人的小腿上設(shè)置套軸件，這樣增加了機器人的腿的零件數(shù)量，機器人的腿在工作過程中需要通過多個零件配合進行運動，不僅增加了成本，也降低了機器人的腿的運動效率。而且，在安裝過程中，由于機器人的腿零件增多，導(dǎo)致機器人的腿裝配效率較低，也不便于安裝。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型提出了一種機器人的腿結(jié)構(gòu)，該機器人的腿結(jié)構(gòu)可以減少零部件的數(shù)量，也可以便于第一軸承、第二軸承以及足連接軸的安裝與拆卸，從而可以便于維修和更換。

2、本實用新型進一步地提出一種機器人。

3、本實用新型還提出一種雙足機器人。

4、本實用新型還提出一種人形機器人。

5、根據(jù)本實用新型第一方面實施例的機器人的腿結(jié)構(gòu)，包括：小腿，小腿包括上鉸接端、延伸段和下鉸接端，小腿一體加工制成；下安裝件，下安裝件與下鉸接端可拆卸地連接；第一軸承，第一軸承的外環(huán)設(shè)置于下鉸接端；第二軸承，第二軸承的外環(huán)設(shè)置于下安裝件，第一軸承的中心軸線與第二軸承的中心軸線共線；足；足連接軸，足連接軸設(shè)置于足，足連接軸位于下鉸接端和下安裝件之間，足連接軸的第一端設(shè)置于第一軸承的內(nèi)環(huán)，足連接軸的第二端設(shè)置于第二軸承的內(nèi)環(huán)。

6、由此，該機器人的腿結(jié)構(gòu)可以減少零部件的數(shù)量，也可以便于第一軸承、第二軸承以及足連接軸的安裝與拆卸，從而可以便于維修和更換。

7、根據(jù)本實用新型的一些實施例，下鉸接端包括：第一鉸接部，第一鉸接部設(shè)置有第一軸承孔，第一軸承的外環(huán)設(shè)置于第一軸承孔內(nèi)；第一安裝部，第一安裝部連接于延伸段和第一鉸接部之間；下安裝件包括：第二鉸接部，第二鉸接部設(shè)置有第二軸承孔，第二軸承的外環(huán)設(shè)置于第二軸承孔內(nèi)；第二安裝部，第二安裝部與第二鉸接部連接，第一安裝部和第二安裝部相對設(shè)置且可拆卸地連接。

8、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一安裝部和延伸段共同形成安裝槽，第二安裝部安裝于安裝槽。

9、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一安裝部的遠離第二安裝部的一側(cè)的部分表面與延伸段的一側(cè)表面共面，第二安裝部的遠離第一安裝部的一側(cè)的部分表面與延伸段的另一側(cè)表面共面。

10、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一安裝部和第二安裝部中的一個設(shè)置有定位塊，第一安裝部和第二安裝部中的另一個設(shè)置有定位槽，定位塊與定位槽相配合，以使第一安裝部和第二安裝部在第一安裝部的寬度方向上限位配合。

11、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一安裝部設(shè)置有定位塊且第二安裝部設(shè)置有定位槽，定位塊位于安裝槽內(nèi)，定位塊的上端與延伸段之間設(shè)置有第一過渡圓弧，定位槽的上端設(shè)置有第二過渡圓弧，第一過渡圓弧與第二過渡圓弧相配合。

12、根據(jù)本實用新型的一些實施例，安裝槽的頂面構(gòu)造為朝向上方凸出的第一弧形面，第二安裝部的頂面構(gòu)造為朝向上方凸出的第二弧形面，第一弧形面與第二弧形面相配合。

13、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一鉸接部在第一軸承孔的遠離第二軸承孔的一端設(shè)置有第一限位環(huán)，第一限位環(huán)與第一軸承的外環(huán)在第一鉸接部的厚度方向上限位配合；第二鉸接部在第二軸承孔的遠離第一軸承孔的一端設(shè)置有第二限位環(huán)，第二限位環(huán)與第二軸承的外環(huán)在第二鉸接部的厚度方向上限位配合。

14、根據(jù)本實用新型的一些實施例，下鉸接端還包括：第一圓弧過渡部，第一圓弧過渡部連接于第一安裝部和第一鉸接部之間，以使第一鉸接部向遠離第二鉸接部的方向凸出設(shè)置；下安裝件還包括：第二圓弧過渡部，第二圓弧過渡部連接于第二安裝部和第二鉸接部之間，以使第二鉸接部向遠離第一鉸接部的方向凸出設(shè)置。

15、根據(jù)本實用新型的一些實施例，足包括：腳掌；軸座，軸座安裝于腳掌；第三軸承，第三軸承的外環(huán)設(shè)置于軸座，足連接軸的第三端設(shè)置于第三軸承的內(nèi)環(huán)；第四軸承，第四軸承的外環(huán)設(shè)置于軸座，足連接軸的第四端設(shè)置于第四軸承的內(nèi)環(huán)。

16、根據(jù)本實用新型的一些實施例，足連接軸包括：第一軸體，第一軸體的第一端設(shè)置于第一軸承的內(nèi)環(huán)，第一軸體的第二端設(shè)置于第二軸承的內(nèi)環(huán)，第一軸體的中部設(shè)置有穿孔；第二軸體，第二軸體穿設(shè)穿孔且第一軸體相對第二軸體可轉(zhuǎn)動，第二軸體的第一端設(shè)置于第三軸承的內(nèi)環(huán)，第二軸體的第二端設(shè)置于第四軸承的內(nèi)環(huán)，第一軸體的中心軸線與第二軸體的中心軸線垂直。

17、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一軸體的位于第一軸承和第二軸承之間的部分垂直于第一軸體的中心軸線的截面為矩形，第二軸體的垂直于其中心軸線的截面為圓形。

18、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第一軸體包括：第一主軸段，第一主軸段的垂直于第一軸體的中心軸線的截面為矩形，第一主軸段設(shè)置有穿孔，第一主軸段與軸座在第一主軸段的周向上限位配合；第一軸端和第二軸端，第一軸端和第二軸端分別連接于第一主軸段的兩端，第一軸端和第二軸端的垂直于第一軸體的中心軸線的截面為圓形，第一軸端設(shè)置于第一軸承的內(nèi)環(huán)，第二軸端設(shè)置于第二軸承的內(nèi)環(huán)。

19、根據(jù)本實用新型的一些實施例，機器人的腿結(jié)構(gòu)還包括：第一止擋件，第一止擋件設(shè)置于第一軸承的遠離第一主軸段的一端；第一緊固件，第一緊固件穿設(shè)第一止擋件后與第一軸端連接；第二止擋件，第二止擋件設(shè)置于第二軸承的遠離第一主軸段的一端；第二緊固件，第二緊固件穿設(shè)第二止擋件后與第二軸端連接。

20、根據(jù)本實用新型的一些實施例，第二軸體包括：第二主軸段，第二主軸段穿設(shè)第三軸承的內(nèi)環(huán)、穿孔和第四軸承的內(nèi)環(huán)，第二主軸段的垂直于第二軸體的中心軸線的截面為圓形；第三軸端，第三軸端連接于第二主軸段的第一端；機器人的腿結(jié)構(gòu)還包括：第三止擋件，第二主軸段穿設(shè)第三止擋件，第三止擋件與第三軸端止擋配合；第四止擋件，第二主軸段穿設(shè)第四止擋件；第三緊固件，第三緊固件穿設(shè)第四止擋件后與第二主軸段的第二端連接。

21、根據(jù)本實用新型的一些實施例，延伸段構(gòu)造有第三軸體；機器人的腿結(jié)構(gòu)還包括：

22、大腿，大腿的下端與上鉸接端連接；第一拉桿，第一拉桿的一端與大腿連接，第一拉桿的另一端設(shè)置于第三軸體；固定件，固定件與延伸段可拆卸地連接，且第三軸體的遠離延伸段的一端與固定件連接；第一關(guān)節(jié)模組，第一關(guān)節(jié)模組設(shè)置于小腿且與足傳動連接；第二關(guān)節(jié)模組，第二關(guān)節(jié)模組設(shè)置于小腿且與第一關(guān)節(jié)模組在小腿的徑向間隔設(shè)置，第二關(guān)節(jié)模組與足傳動連接；第二拉桿，第二拉桿設(shè)置于第一關(guān)節(jié)模組與足之間；第三拉桿，第三拉桿設(shè)置于第二關(guān)節(jié)模組與足之間。

23、根據(jù)本實用新型第二方面實施例的機器人，包括：上述的機器人的腿結(jié)構(gòu)。

24、根據(jù)本實用新型第三方面實施例的雙足機器人，包括：機身；第一下肢組件和第二下肢組件，第一下肢組件和第二下肢組件連接于機身的下部，第一下肢組件和第二下肢組件間隔設(shè)置，第一下肢組件和第二下肢組件中的至少一個為上述的機器人的腿結(jié)構(gòu)。

25、根據(jù)本實用新型第四方面實施例的人形機器人，包括：頭部；軀干，軀干連接于頭部的下部；上肢組件，上肢組件連接于軀干的兩側(cè)；第一下肢組件和第二下肢組件，第一下肢組件和第二下肢組件連接于軀干的下部，第一下肢組件和第二下肢組件并排設(shè)置，第一下肢組件和第二下肢組件中的至少一個為上述的機器人的腿結(jié)構(gòu)。

26、本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。