1.平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：所述類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括中部的主轉(zhuǎn)向電機(jī)（15）、兩端處均和兩側(cè)車輪（10）處的轉(zhuǎn)向臂連接的轉(zhuǎn)向橫拉桿（14）；所述轉(zhuǎn)向橫拉桿兩端分設(shè)有用于安裝行駛模塊兩側(cè)輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)的帶孔安裝平臺，左輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)（12）、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)（1）的電機(jī)殼體與帶孔安裝平臺剛性連接，兩電機(jī)的電機(jī)軸穿過帶孔安裝平臺的孔后，分別與轉(zhuǎn)向橫拉桿左右兩側(cè)的轉(zhuǎn)向臂剛性連接，當(dāng)輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)工作時(shí)，其電機(jī)軸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂繞轉(zhuǎn)向橫拉桿相對轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：所述主轉(zhuǎn)向電機(jī)內(nèi)置角度傳感器，左輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)殼體均與各自對應(yīng)的角度傳感器的外圈部固定連接，且電機(jī)軸均與各自對應(yīng)的角度傳感器的內(nèi)圈部經(jīng)鍵槽配合連接，所述角度傳感器用于監(jiān)測其對應(yīng)的電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角并實(shí)時(shí)反饋給模塊底盤的控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：控制器通過處理三臺轉(zhuǎn)向電機(jī)處角度傳感器反饋的轉(zhuǎn)角信號數(shù)據(jù)，控制左、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)配合主轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向桿系運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的閉環(huán)控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：主轉(zhuǎn)向電機(jī)和輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)均采用高功率密度的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，根據(jù)電機(jī)安裝位置的底盤空間限制采用或變換相應(yīng)的構(gòu)型，在橫向尺寸較大的空間內(nèi)使用蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向電機(jī)，在垂向尺寸較大的空間內(nèi)使用行星輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向電機(jī)，通過連接錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)改變傳動(dòng)方向，對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)構(gòu)型進(jìn)行變換，以適配底盤空間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：所述復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊包括以型材成型的框架，左輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝于框架兩側(cè)具有較大垂向尺寸的空間處，主轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝于框架內(nèi)部具有較大橫向尺寸的空間處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：所述復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊的懸架系統(tǒng)包括擺臂和與角模塊框架相連的減震彈簧；擺臂包括連接于復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊的框架處的上擺臂（6）、與減震彈簧（2）相連的下擺臂（19）；
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤，其特征在于：所述模塊底盤包括由多個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊拼接而成的組合體，相鄰的行駛模塊通過軸間連接模塊采用機(jī)械快接結(jié)構(gòu)連接，通過改變構(gòu)成底盤的獨(dú)立行駛模塊的數(shù)量和軸間連接模塊的縱向尺寸來改變底盤的構(gòu)型，模塊底盤為線控底盤，當(dāng)獨(dú)立行駛模塊的數(shù)量為兩個(gè)且前后連接時(shí)，線控底盤為二軸構(gòu)型的二軸底盤，通過啟動(dòng)或禁止左、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)行駛模塊在普通轉(zhuǎn)向模式和大角度轉(zhuǎn)向模式間的切換。
8.平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤轉(zhuǎn)向方法，其特征在于：所述模塊底盤為線控底盤，包括由多個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊連接而成的組合體，各復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊采用的轉(zhuǎn)向模式包括大角度轉(zhuǎn)向模式、普通轉(zhuǎn)向模式和鎖定轉(zhuǎn)向模式；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤轉(zhuǎn)向方法，其特征在于：在二軸底盤的構(gòu)型下，將前軸行駛模塊的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為大角度轉(zhuǎn)向或普通轉(zhuǎn)向模式，后軸前軸行駛模塊的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為鎖定轉(zhuǎn)向模式，此時(shí)線控底盤為前輪轉(zhuǎn)向模式；將后軸行駛模塊的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為大角度轉(zhuǎn)向或普通轉(zhuǎn)向模式，前軸行駛模塊的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為鎖定轉(zhuǎn)向模式，此時(shí)線控底盤為后輪轉(zhuǎn)向模式；
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的平移旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的類主銷轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的模塊底盤轉(zhuǎn)向方法，其特征在于：當(dāng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工況為大角度轉(zhuǎn)向模式時(shí)，左輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)、右輔助轉(zhuǎn)向電機(jī)啟動(dòng)，根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制指令配合主轉(zhuǎn)向電機(jī)完成大角度轉(zhuǎn)向指令，通過三臺電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向桿系運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)復(fù)合轉(zhuǎn)向模式獨(dú)立行駛模塊的大角度轉(zhuǎn)向；