一種機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是一種可自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，通過(guò)人類指揮、預(yù)先編程或智能指定的原則綱領(lǐng)等方式執(zhí)行動(dòng)作，其主要作用是可以協(xié)助或取代人類完成相應(yīng)的工作。
[0003]服務(wù)機(jī)器人屬于一種特種機(jī)器人，根據(jù)其用途性能大致可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人和個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人兩類，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍廣泛，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。
[0004]其中，完成行進(jìn)動(dòng)作屬于服務(wù)機(jī)器人的基本性能要求，而行進(jìn)過(guò)程中的安全穩(wěn)定性則取決于機(jī)器人的底盤及底盤連接的行進(jìn)輪。目前，常用的服務(wù)機(jī)器人的底盤在連接行進(jìn)輪時(shí)，行進(jìn)輪僅僅能夠帶動(dòng)底盤移動(dòng)，在一些工作環(huán)境較差的場(chǎng)合，則不能提供一個(gè)安全、穩(wěn)定的行進(jìn)狀態(tài)。因此，服務(wù)機(jī)器人的底盤及行進(jìn)輪往往會(huì)影響到其整體的性能，不利于服務(wù)機(jī)器人順利的完成相應(yīng)的工作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提出一種機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)器人的底盤安全性、穩(wěn)定性較差，影響機(jī)器人整體性能的技術(shù)問(wèn)題。
[0006]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0007]—種機(jī)器人底盤，包括底盤主體、行走裝置和防滑裝置，所述底盤主體上至少設(shè)有兩個(gè)行走裝置，兩個(gè)所述行走裝置分別設(shè)于所述底盤主體的兩側(cè)，每個(gè)所述行走裝置與所述底盤主體之間通過(guò)所述防滑裝置連接；
[0008]所述行走裝置包括齒輪箱，所述齒輪箱連接有行進(jìn)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0009]所述防滑裝置包括按壓板和彈力片，所述按壓板的一端與所述齒輪箱連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述按壓板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線方向與所述行進(jìn)輪行進(jìn)方向相平行，所述彈力片的一端與所述按壓板相貼合，另一端連接有固定座，所述固定座設(shè)于所述底盤主體上。
[0010]進(jìn)一步的，所述底盤主體的前端、后端分別至少設(shè)有一個(gè)萬(wàn)向輪，所述底盤主體的邊緣處設(shè)有多個(gè)檢測(cè)傳感器。
[0011]進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端連接有軸承，所述軸承連接軸承座，所述軸承座與所述底盤主體固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿接于所述按壓板。
[0012]進(jìn)一步的，所述底盤主體上設(shè)有與所述行走裝置和所述防滑裝置相對(duì)設(shè)置的缺
□ ο
[0013]進(jìn)一步的，還包括限位框，所述限位框橫跨所述缺口，且半包圍所述齒輪箱，所述限位框的兩端與所述底盤主體固定連接，所述限位框與所述齒輪箱之間設(shè)有間隙。
[0014]進(jìn)一步的，所述軸承座內(nèi)設(shè)有用于所述軸承沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線方向移動(dòng)的縱向縫隙；
[0015]所述限位框的末端連接有用于檢測(cè)所述齒輪箱位置的機(jī)械預(yù)警傳感器。
[0016]進(jìn)一步的，所述固定座的高度高于所述按壓板的高度，所述彈力片呈傾斜狀。
[0017]進(jìn)一步的，兩個(gè)所述行走裝置對(duì)稱設(shè)置，所述固定座設(shè)于兩個(gè)所述行走裝置的中部。
[0018]進(jìn)一步的，所述彈力片與所述按壓板相貼合的一端呈拱形，另一端與所述固定座可拆卸連接。
[0019]本實(shí)用新型還提供一種服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體的底部連接有機(jī)器人底盤。
[0020]本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人，使用時(shí)，將行走裝置設(shè)置在防滑裝置上，其中，齒輪箱與按壓板連接，按壓板的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，按壓板的一端以其為支點(diǎn)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可帶動(dòng)行走輪上下移動(dòng)，當(dāng)?shù)妆P主體未與地面接觸時(shí)，在彈力片的作用下，齒輪箱與底盤主體存在機(jī)械接觸，當(dāng)?shù)妆P主體放置在地面上，通過(guò)其自身的重量或其上的負(fù)載，此時(shí)，齒輪箱與底盤主體之間的機(jī)械接觸消除，行進(jìn)過(guò)程中，彈力片可以確保行進(jìn)輪與地面的貼合狀態(tài)。如，當(dāng)行進(jìn)輪過(guò)坑時(shí)，在彈力片的作用下，行進(jìn)輪同樣會(huì)相應(yīng)的向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，行進(jìn)輪與地面仍然接觸，避免行進(jìn)輪出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑的現(xiàn)象。
[0021]該機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人，行進(jìn)輪與地面可以保持較好的貼合狀態(tài)，因此，在一些特殊路段，仍然可以正常行進(jìn)，安全可靠性高，有效的解決由于地面光滑或機(jī)器人高速轉(zhuǎn)彎時(shí)，因漂移產(chǎn)生的行進(jìn)輪打滑或懸空等現(xiàn)象。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的俯視圖；
[0024]圖3是圖2中A-A局部剖視圖；
[0025]圖4是圖2中B-B局部剖視圖；
[0026]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的行走裝置處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的側(cè)視圖；
[0028]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的仰視圖；
[0029]圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人底盤的主視圖。
[0030]圖中:
[0031]1、底盤主體；2、齒輪箱；3、行進(jìn)輪；4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；5、按壓板；6、彈力片；7、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；
8、固定座；9、萬(wàn)向輪；10、檢測(cè)傳感器；11、軸承；12、軸承座；13、限位框；14、機(jī)械預(yù)警傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0033]實(shí)施例1
[0034]如圖1-8所示，一種服務(wù)機(jī)器人底盤，包括底盤主體1、行走裝置和防滑裝置，底盤主體1上至少設(shè)有兩個(gè)行走裝置，兩個(gè)行走裝置分別設(shè)于底盤主體1的兩側(cè)，每個(gè)行走裝置與底盤主體1之間通過(guò)防滑裝置連接；
[0035]行走裝置包括齒輪箱2，齒輪箱2連接有行進(jìn)輪3和驅(qū)動(dòng)電機(jī)4 ;
[0036]防滑裝置包括按壓板5和彈力片6，按壓板5的一端與齒輪箱2連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸7，轉(zhuǎn)動(dòng)軸7與按壓板5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸7的軸線方向與行進(jìn)輪3行進(jìn)方向相平行，彈力片6的一端與按壓板5相貼合，另一端連接有固定座8，固定座8設(shè)于底盤主體1上。
[0037]上述實(shí)施例提供的一種機(jī)器人底盤，使用時(shí)，將行走裝置設(shè)置在防滑裝置上，其中，齒輪箱2與按壓板5連接，按壓板5的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，按壓板5的一端以其為支點(diǎn)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可帶動(dòng)行走輪上下移動(dòng)，當(dāng)?shù)妆P主體1未與地面接觸時(shí)，在彈力片6的作用下，齒輪箱2與底盤主體1存在機(jī)械接觸，當(dāng)?shù)妆P主體1放置在地面上，通過(guò)其自身的重量或其上的負(fù)載，此時(shí)，齒輪箱2與底盤主體1之間的機(jī)械接觸消除，行進(jìn)過(guò)程中，彈力片6可以確保行進(jìn)輪3與地面的貼合狀態(tài)。如，當(dāng)行進(jìn)輪3過(guò)坑時(shí)，在彈力片6的作用下，行進(jìn)輪3同樣會(huì)相應(yīng)的向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，行進(jìn)輪3與地面仍然接觸，避免行進(jìn)輪出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑的現(xiàn)象。
[0038]該機(jī)器人底盤及服務(wù)機(jī)器人，行進(jìn)輪3與地面可以保持較好的貼合狀態(tài)，因此，在一些特殊路段，仍然可以正常行進(jìn)，安全可靠性高，有效的解決由于地面光滑或機(jī)器人高速轉(zhuǎn)彎時(shí)，因漂移產(chǎn)生的行進(jìn)輪3打滑或懸空等現(xiàn)象。
[0039]實(shí)施例2
[0040]如圖1-8所示，一種服務(wù)機(jī)器人底盤，包括底盤主體1、行走裝置和防滑裝置，底盤主體1上至少設(shè)有兩個(gè)行走裝置，兩個(gè)行走裝置分別設(shè)于底盤主體1的兩側(cè)，每個(gè)行走裝置與底盤主體1之間通過(guò)防滑裝置連接；
[0041]行走裝置包括齒輪箱2，齒輪箱2連接有行進(jìn)輪3和驅(qū)動(dòng)電機(jī)4 ;
[0042]防滑裝置包括按壓板5和彈力片6，按壓板5的一端與齒輪箱2連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸7，轉(zhuǎn)動(dòng)軸7與按壓板5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸7的軸線方向與行進(jìn)輪3行進(jìn)方向相平行，彈力片6的一端與按壓板5相貼合，另一端連接有固定座8，固定座8設(shè)于底盤主體1上。
[0043]底盤主體1的前端、后端分別至少設(shè)有一個(gè)萬(wàn)向輪9，底盤主體1的邊緣處設(shè)有多個(gè)檢測(cè)傳感器10。
[0044]其中，底盤主體1的避讓能力也能夠進(jìn)一步的體現(xiàn)出機(jī)器人底盤安全、穩(wěn)定性能，在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中，遇到障礙物時(shí)，可以采用繞行的方式通過(guò)。檢測(cè)傳感器10對(duì)周邊的障礙或地形進(jìn)行檢測(cè)，如，采用紅外傳感器，測(cè)量周邊的突出障礙或地形的距離信息，檢測(cè)到的信息傳遞給機(jī)器人的控制系統(tǒng)，進(jìn)一步的控制系統(tǒng)調(diào)整行進(jìn)輪3的行進(jìn)方向，此時(shí)萬(wàn)向輪9從動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在行進(jìn)輪3帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)行進(jìn)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙，坡度等的避讓。萬(wàn)向輪9起到支撐、從動(dòng)的作用，使底盤主體更穩(wěn)定、易控制。
[0045]轉(zhuǎn)動(dòng)軸7的