本公開涉及機(jī)器人，具體地，涉及一種儲(chǔ)物柜。

背景技術(shù)：

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)平臺(tái)推出了配送服務(wù)，如外賣配送、藥品配送、快遞配送以及零售配送等，大大方便了工作生活。在現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)借助儲(chǔ)物柜來(lái)實(shí)現(xiàn)物品配送被逐漸普及。然而，現(xiàn)有的儲(chǔ)物柜在進(jìn)行存取物時(shí)，通常需要借助獨(dú)立的機(jī)器人或者配送人員，增大了存取物的復(fù)雜度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本公開提供一種儲(chǔ)物柜。

2、第一方面，本公開提供一種儲(chǔ)物柜，所述儲(chǔ)物柜包括：

3、至少一組格口，每組所述格口在預(yù)設(shè)方向上依次排列，所述格口用于存儲(chǔ)物品；

4、機(jī)械臂，用于在所述格口內(nèi)放入或者取出所述物品

5、自動(dòng)軌道車，用于承載所述機(jī)械臂，所述自動(dòng)軌道車能夠沿所述預(yù)設(shè)方向往復(fù)移動(dòng)；

6、其中，所述格口的預(yù)設(shè)位置設(shè)置有信標(biāo)碼，所述信標(biāo)碼用于所述自動(dòng)軌道車的軌道位置和/或所述機(jī)械臂的機(jī)械臂位姿的標(biāo)定。

7、可選地，還包括控制器，所述控制器與所述自動(dòng)軌道車以及所述機(jī)械臂均耦接，所述控制器存儲(chǔ)有格口對(duì)應(yīng)的軌道位置以及機(jī)械臂位姿；所述控制器用于響應(yīng)于格口控制指令，根據(jù)所述存儲(chǔ)的軌道位置和所述機(jī)械臂位姿，控制所述自動(dòng)軌道車和所述機(jī)械臂，以在所述格口放入或者取出所述物品。

8、可選地，所述機(jī)械臂的末端配置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置用于檢測(cè)所述信標(biāo)碼。

9、可選地，所述控制器還用于：

10、控制所述自動(dòng)軌道車帶動(dòng)所述機(jī)械臂沿所述預(yù)設(shè)方向往復(fù)移動(dòng)，并控制所述圖像采集裝置檢測(cè)所述信標(biāo)碼；

11、在所述信標(biāo)碼與所述圖像采集裝置之間的關(guān)系符合預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述信標(biāo)碼獲取所述信標(biāo)碼對(duì)應(yīng)格口的當(dāng)前位置；

12、根據(jù)所述當(dāng)前位置對(duì)所述格口對(duì)應(yīng)的軌道位置和機(jī)械臂位姿進(jìn)行標(biāo)定。

13、可選地，所述在所述信標(biāo)碼與所述圖像采集裝置之間的關(guān)系符合預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述信標(biāo)碼獲取所述信標(biāo)碼對(duì)應(yīng)格口的當(dāng)前位置，包括：

14、在所述信標(biāo)碼位于所述圖像采集裝置的視野范圍的中心的情況下，停止移動(dòng)所述自動(dòng)軌道車，基于所述信標(biāo)碼獲取所述信標(biāo)碼對(duì)應(yīng)格口的當(dāng)前位置。

15、可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置對(duì)所述格口對(duì)應(yīng)的軌道位置和機(jī)械臂位姿進(jìn)行標(biāo)定，包括：

16、獲取所述格口對(duì)應(yīng)的期望格口位置、期望軌道位置和期望機(jī)械臂位姿；

17、基于所述期望格口位置與所述當(dāng)前位置確定調(diào)整量；

18、根據(jù)所述調(diào)整量和所述期望軌道位置確定目標(biāo)軌道位置，以及根據(jù)所述調(diào)整量和所述期望機(jī)械臂位姿確定所述目標(biāo)機(jī)械臂位姿；

19、記錄所述目標(biāo)軌道位置和所述目標(biāo)機(jī)械臂位姿。

20、可選地，每個(gè)所述格口對(duì)應(yīng)一個(gè)標(biāo)識(shí)，不同的所述格口對(duì)應(yīng)不同的所述標(biāo)識(shí)，所述記錄所述目標(biāo)軌道位置和所述目標(biāo)機(jī)械臂位姿，包括：

21、根據(jù)所述信標(biāo)碼獲取所述信標(biāo)碼對(duì)應(yīng)格口的標(biāo)識(shí)，將所述標(biāo)識(shí)與所述目標(biāo)軌道位置和所述目標(biāo)機(jī)械臂位姿按照相互對(duì)應(yīng)的關(guān)系進(jìn)行記錄。

22、可選地，所述存儲(chǔ)的軌道位置和機(jī)械臂位姿，包括：

23、所述記錄后的目標(biāo)軌道位置和目標(biāo)機(jī)械臂位姿。

24、可選地，所述至少一組格口包括第一組格口和第二組格口，所述控制器還用于；

25、將所述自動(dòng)軌道車移動(dòng)至所述第一組格口的頂部，控制所述自動(dòng)軌道車帶動(dòng)所述機(jī)械臂從上往下移動(dòng)，以對(duì)所述第一組格口中的每個(gè)所述格口進(jìn)行標(biāo)定；

26、當(dāng)所述第一組格口中的每個(gè)所述格口均完成標(biāo)定，將所述自動(dòng)軌道車移動(dòng)至所述第二組格口的頂部，控制所述自動(dòng)軌道車帶動(dòng)所述機(jī)械臂從上往下移動(dòng)，以對(duì)所述第二組格口中的每個(gè)所述格口進(jìn)行標(biāo)定。

27、本公開實(shí)施通過(guò)在儲(chǔ)物柜上設(shè)置至少一組格口、機(jī)械臂以及自動(dòng)軌道車能夠準(zhǔn)確有效實(shí)現(xiàn)格口標(biāo)定，其中，每組格口在預(yù)設(shè)方向上依次排列，格口用于存儲(chǔ)物品，用于在所述格口內(nèi)放入或者取出所述物品，自動(dòng)軌道車用于承載機(jī)械臂，該自動(dòng)軌道車能夠沿著預(yù)設(shè)方向往復(fù)移動(dòng)，其中，格口的預(yù)設(shè)位置設(shè)置有信標(biāo)碼，該信標(biāo)碼用于自動(dòng)軌道車的軌道位置和/或機(jī)械臂的機(jī)械臂位姿的標(biāo)定，如此可以準(zhǔn)確有效的實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)軌道車的軌道位置和/或機(jī)械臂的機(jī)械臂位姿的自動(dòng)標(biāo)定。

28、本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

技術(shù)特征：

1.一種儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述儲(chǔ)物柜包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，還包括控制器，所述控制器與所述自動(dòng)軌道車以及所述機(jī)械臂均耦接，所述控制器存儲(chǔ)有所述格口對(duì)應(yīng)的軌道位置以及機(jī)械臂位姿；所述控制器用于響應(yīng)于格口控制指令，根據(jù)所述存儲(chǔ)的軌道位置和機(jī)械臂位姿，控制所述自動(dòng)軌道車和所述機(jī)械臂，以在所述格口放入或者取出所述物品。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述機(jī)械臂的末端配置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置用于檢測(cè)所述信標(biāo)碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述控制器還用于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述在所述信標(biāo)碼與所述圖像采集裝置之間的關(guān)系符合預(yù)設(shè)條件的情況下，基于所述信標(biāo)碼獲取所述信標(biāo)碼對(duì)應(yīng)格口的當(dāng)前位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置對(duì)所述格口對(duì)應(yīng)的軌道位置和機(jī)械臂位姿進(jìn)行標(biāo)定，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，每個(gè)所述格口對(duì)應(yīng)一個(gè)標(biāo)識(shí)，不同的所述格口對(duì)應(yīng)不同的所述標(biāo)識(shí)，所述記錄所述目標(biāo)軌道位置和所述目標(biāo)機(jī)械臂位姿，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述存儲(chǔ)的軌道位置和機(jī)械臂位姿，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的儲(chǔ)物柜，其特征在于，所述至少一組格口包括第一組格口和第二組格口，所述控制器還用于；

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種儲(chǔ)物柜，該儲(chǔ)物柜包括：至少一組格口，每組所述格口在預(yù)設(shè)方向上依次排列，所述格口用于存儲(chǔ)物品；機(jī)械臂，用于在所述格口內(nèi)放入或者取出所述物品；自動(dòng)軌道車，用于承載所述機(jī)械臂，所述自動(dòng)軌道車能夠沿所述預(yù)設(shè)方向往復(fù)移動(dòng)；其中，所述格口的預(yù)設(shè)位置設(shè)置有信標(biāo)碼，所述信標(biāo)碼用于所述自動(dòng)軌道車的軌道位置和/或所述機(jī)械臂的機(jī)械臂位姿的標(biāo)定。本公開實(shí)施例通過(guò)利用自動(dòng)軌道車帶動(dòng)機(jī)械臂往復(fù)移動(dòng)以準(zhǔn)確有效的對(duì)自動(dòng)軌道車的軌道位置和/或機(jī)械臂的機(jī)械臂位姿進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)研發(fā)人員：趙冠懿,吳昊天,仲啟亮,任昊,王振鵬,張欽,尹博爾
受保護(hù)的技術(shù)使用者：美團(tuán)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15