1.一種對齊方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通過第一傳感器獲取第一堆疊對象和第二堆疊對象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對所述第二堆疊對象的位姿在第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通過第一傳感器獲取第一堆疊對象和第二堆疊對象的目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對象至堆疊作業(yè)位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對象至堆疊作業(yè)位置，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位姿，控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述第一堆疊對象與所述第二堆疊對象對齊，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬運(yùn)設(shè)備的車體進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，控制所述貨叉在橫向移動(dòng)，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位姿，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，直至所述相對位姿在第二預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)之后，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，將所述搬運(yùn)設(shè)備的位姿調(diào)整到所述目標(biāo)位姿，包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對象和所述第二堆疊對象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
20.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一堆疊對象與所述第二堆疊對象對齊之后，所述方法還包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬運(yùn)設(shè)備將所述第一堆疊對象堆疊在所述第二堆疊對象上之后，所述方法還包括：
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一堆疊對象是否成功堆疊在所述第二堆疊對象上，包括：
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一堆疊對象是否成功堆疊在所述第二堆疊對象上還包括：
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，利用感知檢測方式，確認(rèn)所述第一堆疊對象相對于所述第二堆疊對象的感知堆疊狀態(tài)，包括：
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，利用壓感檢測方式，確認(rèn)所述第二堆疊對象相對于所述第二堆疊對象的壓感堆疊狀態(tài)，包括：
26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
27.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，在所述控制器通過第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對象和所述第二堆疊對象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：
29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，在所述控制器通過第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對象和所述第二堆疊對象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：
30.根據(jù)權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
31.根據(jù)權(quán)利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
32.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對象至堆疊準(zhǔn)備位置之前，所述方法還包括：
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對象至堆疊準(zhǔn)備位置，包括：
34.一種控制系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和控制器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令，所述控制器用于執(zhí)行所述程序指令，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至33中任一項(xiàng)所述的方法。
35.一種搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和控制器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令，所述控制器用于執(zhí)行所述程序指令，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至33中任一項(xiàng)所述方法。