本技術(shù)涉及清潔，尤其涉及一種清潔設(shè)備控制方法和清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、通常，洗地機(jī)包括機(jī)身組件和地刷組件兩部分，在使用過程中，用戶需要通過推拉機(jī)身組件等方式以使地刷組件在待清潔面移動，進(jìn)而實現(xiàn)對待清潔面的清潔。而機(jī)身組件重量較大，用于推拉過程中需要花費額外的力氣來承擔(dān)機(jī)身組件的部分重量，以增加了用戶在清潔過程中的勞動強(qiáng)度，降低用戶體驗。因此，如何減輕用戶承受機(jī)身組件的重量，提升用戶體驗是亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開實施例提供一種清潔設(shè)備控制方法和清潔設(shè)備。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件和地刷組件；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；

3、所述方法包括：

4、根據(jù)所述清潔設(shè)備的運動狀態(tài)，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力。

5、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于清潔設(shè)備的運動狀態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，能夠產(chǎn)生符合用戶對清潔設(shè)備進(jìn)行操作時需求的輔助力，從而降低用戶的疲勞感，提升用戶體驗。

6、在一些實施例中，所述根據(jù)所述清潔設(shè)備的運動狀態(tài)，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力，包括以下至少一項：

7、所述地刷組件在所述待清潔面上沿所述第一方向前進(jìn)或者沿所述第二方向后退對所述待清潔面進(jìn)行清潔，基于所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力，以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，其中，所述長度方向中心線與所述轉(zhuǎn)動軸線垂直；

8、所述地刷組件停止所述清潔，并且所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角小于90度，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，直到所述機(jī)身組件到達(dá)預(yù)定直立位置；

9、所述清潔設(shè)備懸空于所述待清潔面，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力以使所述地刷組件的底面與所述待清潔面的夾角小于第一預(yù)定夾角。

10、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于機(jī)身組件的長度方向中心線與第二方向的夾角態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動助力隨機(jī)身組件的重力力矩的調(diào)整，能夠減少機(jī)身組件的重力對用戶的影響，提升用戶體驗。機(jī)身組件未到達(dá)預(yù)定直立位置，可以提供轉(zhuǎn)動助力，減輕用戶將機(jī)身組件扶正至預(yù)定直立位置時的負(fù)擔(dān)，提升用戶體驗。

11、同時現(xiàn)有技術(shù)種洗地機(jī)一旦被提起時，底部的地刷組件因為重力的原因會垂下來，而垂下來會直接導(dǎo)致臟水滴漏在地面上，進(jìn)而導(dǎo)致二次污染。

12、而本方案在清潔設(shè)備被提起過程中，提供相應(yīng)的助力，控制地刷組件可以保持在清潔狀態(tài)下地刷組件與待清潔面的夾角，以減少地刷組件滴水的情況，提高用戶體驗。

13、在一些實施例中，所述基于所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力，以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，包括以下至少一項：

14、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第一夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第一值；

15、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第二夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第二值；其中，所述第二夾角范圍的最小值大于或等于所述第一夾角范圍的最大值，所述第二夾角范圍的最大值小于第二預(yù)定夾角；其中，所述第一值大于所述第二值；

16、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第三夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第三值；其中，所述第三夾角范圍的最小值大于或等于所述第二預(yù)定夾角；其中，所述第二值大于所述第三值；

17、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第四夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為0；其中，所述第四夾角范圍的最小值大于所述第三夾角范圍的最大值。

18、上述實施例中，通過針對不同角度設(shè)置不同的轉(zhuǎn)動助力，一方面，提高轉(zhuǎn)動助力設(shè)置靈活性。另一方面，能使轉(zhuǎn)動助力適應(yīng)不同場景的助力需求，提升用戶體驗。

19、具體來說，上述方案提供了多個場景的助力，在不同使用狀態(tài)時，其實際需要的助力并不相同，換句話來說，由于機(jī)身傾斜角度不同，導(dǎo)致其施加在用戶手上的重力也不相同，為此本方案可以針對不同的角度進(jìn)行不同的助力。

20、在一些實施例中，所述第二預(yù)定夾角為45度；和/或

21、所述第四夾角范圍為所述機(jī)身組件處于預(yù)定直立狀態(tài)時所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角范圍。

22、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于機(jī)身組件的長度方向中心線與第二方向的夾角態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動助力隨機(jī)身組件的重力力矩的調(diào)整，能夠減少機(jī)身組件的重力對用戶的影響，提升用戶體驗。

23、在一些實施例中，所述第二值與所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角負(fù)相關(guān)；和/或

24、所述第三值與所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角負(fù)相關(guān)。

25、上述實施例中，通過針對不同角度調(diào)整轉(zhuǎn)動助力能使轉(zhuǎn)動助力適應(yīng)實際助力需求，提升用戶體驗。

26、在一些實施例中，所述調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力包括：

27、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角的角度變化大于或等于預(yù)定角度變化閾值時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力。

28、上述實施例中，間隔預(yù)定角度變化閾值調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，可以減少轉(zhuǎn)動助力頻繁調(diào)整的情況，提高用戶握持手感，提升用戶體驗。

29、根據(jù)本公開實施例的第二方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件和地刷組件；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；

30、所述方法包括：

31、所述地刷組件在所述待清潔面上沿所述第一方向前進(jìn)或者沿所述第二方向后退對所述待清潔面進(jìn)行清潔，基于所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力，以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，其中，所述長度方向中心線與所述轉(zhuǎn)動軸線垂直。

32、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于機(jī)身組件的長度方向中心線與第二方向的夾角態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動助力隨機(jī)身組件的重力力矩的調(diào)整，能夠減少機(jī)身組件的重力對用戶的影響，提升用戶體驗。

33、在一些實施例中，所述基于所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力，以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，包括以下至少一項：

34、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第一夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第一值；

35、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第二夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第二值；其中，所述第二夾角范圍的最小值大于或等于所述第一夾角范圍的最大值，所述第二夾角范圍的最大值小于第二預(yù)定夾角；其中，所述第一值大于所述第二值；

36、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第三夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為第三值；其中，所述第三夾角范圍的最小值大于或等于所述第二預(yù)定夾角；其中，所述第二值大于所述第三值；

37、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角處于第四夾角范圍時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力為0；其中，所述第四夾角范圍的最小值大于所述第三夾角范圍的最大值。

38、上述實施例中，通過針對不同角度設(shè)置不同的轉(zhuǎn)動助力，一方面，提高轉(zhuǎn)動助力設(shè)置靈活性。另一方面，能使轉(zhuǎn)動助力適應(yīng)不同場景的助力需求，提升用戶體驗。

39、在一些實施例中，所述第二預(yù)定夾角為45度；和/或

40、所述第四夾角范圍為所述機(jī)身組件處于預(yù)定直立狀態(tài)時所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角范圍。

41、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于機(jī)身組件的長度方向中心線與第二方向的夾角態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動助力隨機(jī)身組件的重力力矩的調(diào)整，能夠減少機(jī)身組件的重力對用戶的影響，提升用戶體驗。

42、在一些實施例中，所述第二值與所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角負(fù)相關(guān)；和/或

43、所述第三值與所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角負(fù)相關(guān)。

44、上述實施例中，通過針對不同角度調(diào)整轉(zhuǎn)動助力能使轉(zhuǎn)動助力適應(yīng)實際助力需求，提升用戶體驗。

45、在一些實施例中，所述調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力包括：

46、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角的角度變化大于或等于預(yù)定角度變化閾值時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力。

47、上述實施例中，間隔預(yù)定角度變化閾值調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，可以減少轉(zhuǎn)動助力頻繁調(diào)整的情況，提高用戶握持手感，提升用戶體驗。

48、根據(jù)本公開實施例的第三方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件和地刷組件；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；

49、所述方法包括：

50、所述地刷組件停止所述清潔，并且所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角小于90度，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力以抵消所述機(jī)身組件的部分重力，直到所述機(jī)身組件到達(dá)預(yù)定直立位置。

51、上述實施例中，機(jī)身組件未到達(dá)預(yù)定直立位置，可以提供轉(zhuǎn)動助力，減輕用戶將機(jī)身組件扶正至預(yù)定直立位置時的負(fù)擔(dān)，提升用戶體驗。

52、在一些實施例中，所述調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力包括：

53、所述機(jī)身組件的長度方向中心線與所述第二方向的夾角的角度變化大于或等于預(yù)定角度變化閾值時，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力。

54、上述實施例中，間隔預(yù)定角度變化閾值調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，可以減少轉(zhuǎn)動助力頻繁調(diào)整的情況，提高用戶握持手感，提升用戶體驗。

55、根據(jù)本公開實施例的第四方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件和地刷組件；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；

56、所述方法包括：

57、所述清潔設(shè)備懸空于所述待清潔面，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力以使所述地刷組件的底面與所述待清潔面的夾角小于第一預(yù)定夾角。

58、上述實施例中，在清潔設(shè)備被提起過程中，地刷組件可以保持在清潔狀態(tài)下地刷組件與待清潔面的夾角，以減少地刷組件滴水的情況，提高用戶體驗。

59、根據(jù)本公開實施例的第五方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件、地刷組件和控制器；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；

60、所述控制器用于執(zhí)行如第一方面、第二方面、第三方面或第四方面所述的清潔設(shè)備控制方法。

61、上述實施例中，通過驅(qū)動組件，基于清潔設(shè)備的運動狀態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，能夠產(chǎn)生符合用戶對清潔設(shè)備進(jìn)行操作時需求的輔助力，從而降低用戶的疲勞感，提升用戶體驗。

62、本公開實施例提供的清潔設(shè)備控制方法和清潔設(shè)備，清潔設(shè)備包括：機(jī)身組件和地刷組件；所述機(jī)身組件與所述地刷組件繞轉(zhuǎn)動軸線相互轉(zhuǎn)動連接，所述機(jī)身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠至少基于用戶施加在把手上的第一外力的驅(qū)動下在待清潔面上沿第一方向前進(jìn)或者沿第二方向后退；所述清潔設(shè)備還包括驅(qū)動組件，用于提供所述機(jī)身組件與所述地刷組件相互轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動助力；所述方法包括：根據(jù)所述清潔設(shè)備的運動狀態(tài)，調(diào)整所述轉(zhuǎn)動助力。如此，通過驅(qū)動組件，基于清潔設(shè)備的運動狀態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)動助力，能夠產(chǎn)生符合用戶對清潔設(shè)備進(jìn)行操作時需求的輔助力，從而降低用戶的疲勞感，提升用戶體驗。