本技術(shù)涉及自動駕駛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自動緊急剎車控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動緊急剎車(autonomous?emergency?braking，aeb)是一種自車在正常行駛時(shí)突然探測到前方車道存在危險(xiǎn)目標(biāo)時(shí)，車輛自動地幫助駕駛員采取緊急剎車的行為，可以避免對前方的行人或車輛發(fā)生碰撞事故。

2、現(xiàn)有技術(shù)通常在危險(xiǎn)目標(biāo)的前后側(cè)分別添加一個距離相等的對稱偏置，當(dāng)該偏置位于自車對應(yīng)的自車道時(shí)，則判斷需要執(zhí)行緊急剎車，并當(dāng)危險(xiǎn)目標(biāo)后側(cè)的對稱偏置離開自車道時(shí)，結(jié)束制動。該對稱偏置往往基于危險(xiǎn)目標(biāo)的前進(jìn)速度、自車與危險(xiǎn)目標(biāo)的縱向距離等因素確定，然而由于危險(xiǎn)目標(biāo)的行動狀態(tài)不可控，如危險(xiǎn)目標(biāo)在剛剛進(jìn)入自車道時(shí)，可以更直觀地觀察自車道的車輛行駛狀態(tài)，因此更加注意安全，但是當(dāng)危險(xiǎn)目標(biāo)即將離開自車道時(shí)，自車道區(qū)域往往已經(jīng)離開了危險(xiǎn)目標(biāo)的視野范圍而警惕性下降，導(dǎo)致危險(xiǎn)目標(biāo)將要離開自車道時(shí)，自動緊急剎車判斷失誤，從而使得自動緊急剎車未能觸發(fā)或者自動緊急剎車的觸發(fā)被提前終止。

3、因此，如何通過提高自動緊急剎車控制的準(zhǔn)確性，從而提高危險(xiǎn)目標(biāo)在即將離開自車道時(shí)的安全性是當(dāng)前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種自動緊急剎車控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決如何通過提高自動緊急剎車控制的準(zhǔn)確性，從而提高危險(xiǎn)目標(biāo)在即將離開自車道時(shí)安全性的技術(shù)問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種自動緊急剎車控制方法，包括：

3、當(dāng)觀測到自車前方首次出現(xiàn)第一橫穿目標(biāo)時(shí)，以所述第一橫穿目標(biāo)的后側(cè)為遠(yuǎn)邊，所述第一橫穿目標(biāo)的前側(cè)為近邊，實(shí)時(shí)獲取所述橫穿目標(biāo)與所述自車的第一縱向距離以及所述遠(yuǎn)邊與所述自車的第一橫向距離，并根據(jù)所述第一縱向距離確定第一橫向偏置；所述第一橫向偏置為相對所述近邊或者所述遠(yuǎn)邊的延伸距離；

4、判斷當(dāng)前所述自車的自動剎車是否已經(jīng)激活；

5、若當(dāng)前自動剎車已經(jīng)激活，則根據(jù)所述第一橫向距離確定第一遠(yuǎn)邊額外偏置，并結(jié)合所述第一橫向偏置，持續(xù)判斷是否解除激活所述自動剎車；若當(dāng)前自動剎車未激活，則根據(jù)所述第一橫向距離確定第二遠(yuǎn)邊額外偏置，并結(jié)合所述第一縱向距離，持續(xù)判斷是否激活所述自動剎車；所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置以及所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置，為相對所述第一橫向偏置的延伸距離。

6、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)實(shí)施例具有如下有益效果：首先當(dāng)檢測到疑似危險(xiǎn)目標(biāo)的第一橫穿目標(biāo)時(shí)，由于第一橫穿目標(biāo)最后離開自車道的為遠(yuǎn)邊，因此需要實(shí)時(shí)獲取第一橫穿目標(biāo)遠(yuǎn)邊的第一橫向距離，以提高后續(xù)判斷第一橫穿目標(biāo)在即將離開自車道時(shí)安全性的準(zhǔn)確度。在對稱偏置的基礎(chǔ)上即第一橫向偏置的基礎(chǔ)上，判斷自車是否已經(jīng)執(zhí)行自動剎車，若已經(jīng)執(zhí)行自動剎車，則根據(jù)當(dāng)前第一橫穿目標(biāo)與自車的第一橫向距離動態(tài)調(diào)整額外的第一遠(yuǎn)邊額外偏置，以自適應(yīng)延長自動剎車觸發(fā)時(shí)間，防止第一橫穿目標(biāo)速度突然降低導(dǎo)致自動剎車提前結(jié)束觸發(fā)，保證第一橫穿目標(biāo)有足夠的時(shí)間離開自車道；若還未執(zhí)行自動剎車，則可以根據(jù)當(dāng)前自車與第一橫穿目標(biāo)的第一縱向距離動態(tài)調(diào)整第一橫向偏置，保證對第一橫穿目標(biāo)的持續(xù)監(jiān)控，即使第一橫穿目標(biāo)速度突然降低，仍然根據(jù)第一縱向距離及時(shí)激活自動剎車，從而提高了第一橫穿目標(biāo)在即將離開自車道時(shí)的安全性。

7、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述當(dāng)觀測到自車前方首次出現(xiàn)第一橫穿目標(biāo)時(shí)，包括：

8、當(dāng)所述自車前方出現(xiàn)第一目標(biāo)，

9、且所述第一目標(biāo)的縱向速度小于第一閾值，

10、且所述第一目標(biāo)的橫向速度大于第二閾值，

11、且所述第一目標(biāo)的朝向角的絕對值屬于第一范圍，

12、確定所述第一目標(biāo)為第一橫穿目標(biāo)。

13、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：為了保證第一橫穿目標(biāo)相對縱向行駛的自車為橫向移動，通過獲取前方第一目標(biāo)的速度，保證該速度的縱向速度小于一定閾值，橫向速度大于一定閾值，并結(jié)合第一目標(biāo)的朝向角，從所有的第一目標(biāo)中分離出準(zhǔn)確的第一橫穿目標(biāo)，提高后續(xù)剎車制動判斷依據(jù)的準(zhǔn)確性。

14、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一縱向距離確定第一橫向偏置，包括：根據(jù)第一映射關(guān)系，結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的所述第一縱向距離，更新所述第一橫向偏置。

15、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：由于當(dāng)自動剎車還未激活時(shí)，此時(shí)代表自車仍然向第一橫穿目標(biāo)的方向行駛，對應(yīng)第一縱向距離仍在發(fā)生變化，因此通過自車與第一橫穿目標(biāo)的第一縱向距離，結(jié)合第一映射關(guān)系，實(shí)時(shí)更新第一橫向偏置，提高后續(xù)剎車制動判斷依據(jù)的準(zhǔn)確性。

16、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置與所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置的確定方法，包括：

17、根據(jù)第二映射關(guān)系，結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的所述第一橫向距離，更新所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置；

18、根據(jù)第三映射關(guān)系，結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的所述第一橫向距離，更新所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置；

19、在同一所述第一橫向距離的情況下，所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置大于所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置。

20、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：由于第一橫向距離越大，代表自車與第一橫穿目標(biāo)發(fā)生碰撞的概率越小，因此通過第一橫向距離可以準(zhǔn)確反映不同剎車制動情況下的遠(yuǎn)邊額外偏置。同時(shí)由于自動剎車在監(jiān)測到第一橫穿目標(biāo)時(shí)自動剎車是否已經(jīng)觸發(fā)一定程度上反映了當(dāng)前自車與第一橫穿目標(biāo)縱向距離的遠(yuǎn)近，所以在更新遠(yuǎn)邊額外偏置時(shí)，將已經(jīng)觸發(fā)自動剎車時(shí)對應(yīng)的遠(yuǎn)邊額外偏置設(shè)置為大于未觸發(fā)自動剎車時(shí)對應(yīng)的遠(yuǎn)邊額外偏置，保證第一橫穿目標(biāo)已經(jīng)完全離開自車的自車道區(qū)域才能重新啟動自車，提高第一橫穿目標(biāo)在離開自車道時(shí)的安全性。

21、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述結(jié)合所述第一橫向偏置以及所述近邊，持續(xù)判斷是否解除激活所述自動剎車，包括：

22、當(dāng)所述近邊前側(cè)的所述第一橫向偏置的區(qū)域未與所述自車的自車道區(qū)域重疊，

23、且當(dāng)所述遠(yuǎn)邊后側(cè)的所述第一橫向偏置外加所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置的區(qū)域未與所述自車的自車道區(qū)域重疊，

24、解除激活所述自動剎車。

25、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：當(dāng)自動剎車觸發(fā)時(shí)，此時(shí)第一縱向距離保持不變，第一橫穿目標(biāo)正在穿過自車道區(qū)域，此時(shí)如果第一橫穿目標(biāo)剛剛進(jìn)入自車道區(qū)域，那么近邊前側(cè)第一橫向偏置的區(qū)域必定與自車道區(qū)域重疊，因此此時(shí)必須繼續(xù)保持自動剎車狀態(tài)；進(jìn)一步為了提高第一橫穿目標(biāo)離開自車道時(shí)的安全性，在第一橫向偏置的基礎(chǔ)上，添加通過第一橫向距離獲取的第一遠(yuǎn)邊額外偏置，動態(tài)調(diào)整自車等待的時(shí)間，直至遠(yuǎn)邊后側(cè)的第一橫向偏置外加第一遠(yuǎn)邊額外偏置的區(qū)域未與自車道區(qū)域重疊時(shí)，才能啟動自車，從而提高第一橫穿目標(biāo)在離開自車道區(qū)域時(shí)的安全性。

26、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述結(jié)合所述第一縱向距離以及所述近邊，持續(xù)判斷是否激活所述自動剎車，包括：

27、根據(jù)所述第一縱向距離，持續(xù)更新所述第一橫向偏置；

28、根據(jù)所述第一縱向距離、所述第一橫向偏置、所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置以及所述近邊，持續(xù)判斷是否激活所述自動剎車。

29、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：由于在未激活自動剎車時(shí)，第一縱向距離一直在變化，因此需要根據(jù)第一縱向距離持續(xù)更新第一橫向偏置，進(jìn)一步根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的第一縱向距離以及實(shí)時(shí)更新的第一橫向偏置，結(jié)合根據(jù)實(shí)時(shí)變化的第一橫向距離確定的第二遠(yuǎn)邊額外偏置，持續(xù)判斷是否需要激活自動剎車，從而完成對第一橫穿目標(biāo)的持續(xù)監(jiān)控，提高自動剎車觸發(fā)控制的準(zhǔn)確性。

30、在本技術(shù)第一方面的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一縱向距離、所述第一橫向偏置、所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置以及所述近邊，持續(xù)判斷是否激活所述自動剎車，包括：

31、當(dāng)所述第一縱向距離小于第三閾值且當(dāng)所述近邊前側(cè)的所述第一橫向偏置的區(qū)域與所述自車的自車道區(qū)域重疊，

32、或當(dāng)所述第一縱向距離小于第三閾值且當(dāng)所述遠(yuǎn)邊后側(cè)的所述第一橫向偏置外加第二遠(yuǎn)邊額外偏置的區(qū)域與所述自車的自車道區(qū)域重疊，

33、激活所述自動剎車。

34、相比于現(xiàn)有技術(shù)，上述實(shí)施例具有如下有益效果：由于未激活自動剎車時(shí)，第一縱向距離反映了自車與第一橫穿目標(biāo)的遠(yuǎn)近，當(dāng)?shù)谝豢v向距離過小，且第一橫穿目標(biāo)的近邊以及遠(yuǎn)邊兩側(cè)的偏置區(qū)域已經(jīng)和自車道區(qū)域重疊，則代表自車已經(jīng)非常接近第一橫穿目標(biāo)，需要執(zhí)行自動剎車操作，保證第一橫穿目標(biāo)的安全；同時(shí)即使當(dāng)前第一橫向距離已經(jīng)很小，但是由于添加了第二遠(yuǎn)邊額外偏置的區(qū)域已經(jīng)未與自車道重疊，即使第一橫穿目標(biāo)出現(xiàn)不可控的移動狀態(tài)，自車仍然不會與第一橫穿目標(biāo)相撞，從而防止自動剎車的誤觸發(fā)。

35、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種自動緊急剎車控制裝置，包括：第一橫向偏置獲取模塊、第一判斷模塊以及第一執(zhí)行模塊；

36、其中，所述第一橫向偏置獲取模塊，用于當(dāng)觀測到自車前方首次出現(xiàn)第一橫穿目標(biāo)時(shí)，以所述第一橫穿目標(biāo)的后側(cè)為遠(yuǎn)邊，所述第一橫穿目標(biāo)的前側(cè)為近邊，實(shí)時(shí)獲取所述橫穿目標(biāo)與所述自車的第一縱向距離以及所述遠(yuǎn)邊與所述自車的第一橫向距離，并根據(jù)所述第一縱向距離確定第一橫向偏置；所述第一橫向偏置為相對所述近邊或者所述遠(yuǎn)邊的延伸距離；

37、所述第一判斷模塊，用于判斷當(dāng)前所述自車的自動剎車是否已經(jīng)激活；

38、所述第一執(zhí)行模塊，用于若當(dāng)前自動剎車已經(jīng)激活，則根據(jù)所述第一橫向距離確定第一遠(yuǎn)邊額外偏置，并結(jié)合所述第一橫向偏置，持續(xù)判斷是否解除激活所述自動剎車；若當(dāng)前自動剎車未激活，則根據(jù)所述第一橫向距離確定第二遠(yuǎn)邊額外偏置，并結(jié)合所述第一縱向距離，持續(xù)判斷是否激活所述自動剎車；所述第一遠(yuǎn)邊額外偏置以及所述第二遠(yuǎn)邊額外偏置，為相對所述遠(yuǎn)邊對應(yīng)所述第一橫向偏置的延伸距離。

39、第三方面，本技術(shù)還提供一種終端設(shè)備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種自動緊急剎車控制方法。

40、第四方面，本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述的一種自動緊急剎車控制方法。