本技術涉及機器人制造，更具體地，涉及一種機器人底盤及機器人。

背景技術：

1、隨著科學技術的不斷進步，機器人的應用也越來越廣泛。對于機器人的要求也越來越高，尤其對機器人在復雜環(huán)境中的轉向功能。目前的機器人有多種方案實現(xiàn)轉向功能。

2、具體來說：

3、1、四個驅(qū)動輪加上四個轉向電機構成四驅(qū)四轉底盤，實現(xiàn)全向移動功能。

4、2、四輪驅(qū)動，差速轉向。

5、3、三輪或四輪全驅(qū)動，配合全向輪或麥克納姆輪實現(xiàn)全向移動功能。

6、以上轉向結構存在如下缺點：

7、1、轉向機構及轉向電機導致成本上升、底盤結構復雜臃腫；

8、2、四輪差速轉向，在原地轉向時會導致輪胎磨損嚴重，并且可能對地面造成損傷；

9、3、全向輪或麥克納姆輪對路面環(huán)境要求苛刻，且室外使用時容易磨損或者被碎石卡死。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的一個目的是提供一種機器人底盤的新技術方案，以解決現(xiàn)有技術在實現(xiàn)機器人轉向時存在的底盤轉向機構復雜、成本高、原地轉向輪胎地面均易磨損的問題。

2、本實用新型的提供了一種機器人底盤，包括：車架，前輪驅(qū)動組件，后輪驅(qū)動組件和控制裝置；所述前輪驅(qū)動組件與所述車架連接，所述前輪驅(qū)動組件包含前輪輪轂電機，每個所述前輪輪轂電機形成為前驅(qū)動輪并設在所述車架的相對兩端，在所述機器人底盤轉向時，兩個所述前輪輪轂電機之間形成差速；所述后輪驅(qū)動組件與所述車架連接，所述后輪驅(qū)動組件和所述前輪驅(qū)動組件在所述車架的長度方向上間隔設置，所述后輪驅(qū)動組件包括后輪輪轂電機，每個所述后輪輪轂電機形成為后轉動輪并設在所述車架的相對兩端，所述后輪驅(qū)動組件可相對所述車架沿豎直方向軸自由轉動；兩個所述后輪輪轂電機可在驅(qū)動輪和萬向輪之間切換。

3、更進一步地，所述前輪驅(qū)動組件還包括：緩沖裝置和減震裝置，所述緩沖裝置連接所述前輪輪轂電機和所述車架，所述減震裝置的上端與所述車架連接，所述減震裝置的下端與所述緩沖裝置連接。

4、更進一步地，所述緩沖裝置包括：前輪支撐架、上叉臂、下叉臂和緩沖套，所述前輪支撐架與所述前輪輪轂電機的軸連接，所述上叉臂、所述下叉臂平行設置，其中所述上叉臂和所述下叉臂的一端分別與所述前輪支撐架鉸連接，另一端分別壓入所述緩沖套，并與所述車架鉸連接，所述減震裝置的下端與所述下叉臂鉸連接。

5、更進一步地，所述后輪驅(qū)動組件還包括：后輪支撐架和回轉支承，所述后輪支撐架的一端與所述后輪輪轂電機的軸連接，另一端與所述回轉支承固定；所述回轉支承連接所述車架與所述后輪支撐架，并同所述后輪驅(qū)動組件一起可相對所述車架沿豎直方向軸自由轉動。

6、更進一步地，所述回轉支承包含內(nèi)圈和外圈，所述回轉支承的內(nèi)圈與所述后輪支撐架固定，所述回轉支承的外圈與所述車架固定，所述內(nèi)圈相對所述外圈可沿豎直方向軸自由轉動。

7、更進一步地，所述后輪驅(qū)動組件還包括限位螺柱，所述限位螺柱與所述回轉支承的外圈固定，通過碰撞限位方式限制后輪驅(qū)動組件的轉動角度范圍。

8、更進一步地，所述前輪驅(qū)動組件還包含輪固定片和輪固定板，所述前輪輪轂電機的軸通過所述輪固定片和所述輪固定板固定在所述前輪支撐架上。

9、更進一步地，所述機器人底盤還包括控制裝置，所述控制裝置控制所述后輪驅(qū)動組件沿豎直方向軸的轉動。

10、更進一步地，所述機器人底盤還包括：電控箱，所述電控箱設置在所述車架上；電池，所述電池設置在所述車架上，并為所述機器人底盤工作提供電力；防撞條，所述防撞條設置在所述車架前端；無線充接收端，所述無線充接收端設置在所述車架上。

11、本實用新型的第二方面，提供一種機器人，包括上述實施例中所述的機器人底盤。

12、本實用新型的機器人底盤，在車架兩側的前后分別設置兩個前輪驅(qū)動組件和兩個后輪驅(qū)動組件，其中后輪驅(qū)動組件可在萬向輪和驅(qū)動輪之間切換，通過兩個前輪驅(qū)動組件之間的差速及后輪驅(qū)動組件在萬向輪的模式下轉動來配合機器人底盤完成原地轉向。本實用新型的機器人底盤，在保證原地轉向功能的前提下，完全省去了傳統(tǒng)底盤繁瑣的轉向機構以及轉向電機，大幅降低制造成本及結構復雜度；同時，在原地轉向時，相對于差速轉向底盤，可以很好的保護輪胎和地面，大幅降低輪胎及地面磨損程度。

13、通過以下參照附圖對本實用新型的示例性實施例的詳細描述，本實用新型的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

技術特征：

1.一種機器人底盤，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人底盤，其特征在于，所述前輪驅(qū)動組件(20)還包括：緩沖裝置(22)和減震裝置(23)，所述緩沖裝置(22)連接所述前輪輪轂電機(21)和所述車架(10)，所述減震裝置(23)的上端與所述車架(10)連接，所述減震裝置(23)的下端與所述緩沖裝置(22)連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的機器人底盤，其特征在于，所述緩沖裝置(22)包括：前輪支撐架(221)、上叉臂(222)、下叉臂(223)和緩沖套(224)，所述前輪支撐架(221)與所述前輪輪轂電機(21)的軸連接，所述上叉臂(222)、所述下叉臂(223)平行設置，其中所述上叉臂(222)和所述下叉臂(223)的一端分別與所述前輪支撐架(221)鉸連接，另一端分別壓入所述緩沖套(224)，并與所述車架(10)鉸連接，所述減震裝置(23)的下端與所述下叉臂(223)鉸連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的機器人底盤，其特征在于，所述后輪驅(qū)動組件(30)還包括：后輪支撐架(32)和回轉支承(33)，所述后輪支撐架(32)的一端與所述后輪輪轂電機(31)的軸連接，另一端與所述回轉支承(33)固定；所述回轉支承(33)連接所述車架(10)與所述后輪支撐架(32)，并同所述后輪驅(qū)動組件(30)一起可相對所述車架(10)沿豎直方向軸自由轉動。

5.根據(jù)權利要求4所述的機器人底盤，其特征在于，所述回轉支承(33)包含內(nèi)圈和外圈，所述回轉支承(33)的內(nèi)圈與所述后輪支撐架(32)固定，所述回轉支承(33)的外圈與所述車架(10)固定，所述內(nèi)圈相對所述外圈可沿豎直方向軸自由轉動。

6.根據(jù)權利要求5所述的機器人底盤，其特征在于，所述后輪驅(qū)動組件(30)還包括限位螺柱(34)，所述限位螺柱(34)與所述回轉支承(33)的外圈固定，通過碰撞限位方式限制后輪驅(qū)動組件(30)的轉動角度范圍。

7.根據(jù)權利要求4所述的機器人底盤，其特征在于，所述后輪驅(qū)動組件(30)還包含輪固定片(35)和輪固定板(36)，所述后輪輪轂電機(31)的軸通過所述輪固定片(35)和所述輪固定板(36)固定在所述后輪支撐架(32)上。

8.根據(jù)權利要求1所述的機器人底盤，其特征在于，還包括：控制裝置(40)，所述控制裝置(40)控制所述后輪驅(qū)動組件(30)沿豎直方向軸的轉動。

9.根據(jù)權利要求1所述的機器人底盤，其特征在于，還包括：

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-9中任一項所述的機器人底盤。

技術總結
本技術公開了一種機器人底盤，包括：車架、前輪驅(qū)動組件和后輪驅(qū)動組件。本技術的機器人底盤，在車架兩側的前后分別設置兩個前輪驅(qū)動組件和兩個后輪驅(qū)動組件，兩個后輪驅(qū)動組件可在萬向輪和驅(qū)動輪之間切換，通過兩個前輪驅(qū)動組件之間的差速及后輪驅(qū)動組件在萬向輪的模式下轉動來配合機器人底盤完成原地轉向。本技術的機器人底盤，在保證原地轉向功能的前提下，完全省去了傳統(tǒng)底盤繁瑣的轉向機構以及轉向電機，大幅降低制造成本及結構復雜度；同時，在原地轉向時，相對于差速轉向底盤，可以很好的保護輪胎和地面，大幅降低輪胎及地面磨損程度。

技術研發(fā)人員：張宏達,廖蒼松,洪延風,劉征,黃登輝,蔡愛平,周宇翔,柏林,劉彪,劉云霄
受保護的技術使用者：東莞市中油建興倉儲有限公司
技術研發(fā)日：20240725
技術公布日：2025/5/19