技術特征：

1.一種基于速差的扭矩過零齒面貼合方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算經(jīng)過第一齒側間隙過程中，每一電角度的期望電機轉速，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標速差的預設方法，具體為：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望電機轉速和所述電角度對應的實際電機轉速，確定所述電角度的期望電機轉速變化率，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一齒側間隙是從電機側主動齒輪到車輪端從動齒輪之間包括的所有相鄰的兩個齒輪的齒側間隙中的一個齒側間隙，

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，控制電機扭矩恢復至目標扭矩，包括：

9.一種基于速差的扭矩過零齒面貼合裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種電機控制設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲指令或代碼，所述處理器用于執(zhí)行所述指令或代碼，以使所述設備執(zhí)行權利要求1-8任意一項所述的一種基于速差的扭矩過零齒面貼合方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┝艘环N基于速差的扭矩過零齒面貼合方法、裝置及設備，涉及車輛控制技術領域，本申請在電機扭矩換向后，計算經(jīng)過第一齒側間隙過程中，每一電角度的期望電機轉速，期望電機轉速根據(jù)電角度對應的輪端轉速與目標速差確定，經(jīng)過第一齒側間隙前段區(qū)域的電角度對應的目標速差大于末段區(qū)域的電角度對應的目標速差。基于當前電角度預設的目標速差和輪端轉速來確定期望電機轉速。根據(jù)期望電機轉速與當前實際的的實際電機轉速結合，確定電角度的期望電機轉速變化率，并對當前實際電機轉速變化率與期望電機轉速變化率的誤差進行PID控制，控制誤差向零收斂，如此能夠，兼顧扭矩過零時間的縮短與沖擊的降低，以提高車輛動力輸出連續(xù)性與平順性。

技術研發(fā)人員：徐崇,劉帥,秦逸軒,周文競
受保護的技術使用者：上海汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19