技術(shù)特征：

1.一種滑移率控制方法，其特征在于，用于控制四輪獨立驅(qū)動的車輛，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各車輪的滑移率識別各車輪所在的路面狀態(tài)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在車輛處于對開路面時，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基準(zhǔn)滑移率、所述車速以及所述各車輪所在的路面狀態(tài)對各車輪的目標(biāo)滑移率進(jìn)行設(shè)置，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各車輪的目標(biāo)滑移率獲取各車輪的單輪目標(biāo)輪速，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用整車控制器vcu改變該車輪的扭矩，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述前饋控制扭矩為電機實際扭矩與轉(zhuǎn)動慣性扭矩的差值；所述反饋控制扭矩為對輪速變化率差作pid閉環(huán)控制所得到的；所述輪速變化率差為實際輪速變化率與目標(biāo)輪速變化率的差值。

8.一種滑移率控制裝置，其特征在于，用于控制四輪獨立驅(qū)動的車輛，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種滑移率控制方法、裝置、電子設(shè)備及車輛。方法包括：根據(jù)各車輪的滑移率識別各車輪所在的路面狀態(tài)；根據(jù)車輛模式、車速和轉(zhuǎn)向特性獲取基準(zhǔn)滑移率；基于基準(zhǔn)滑移率、車速以及各車輪所在的路面狀態(tài)對各車輪的目標(biāo)滑移率進(jìn)行設(shè)置；根據(jù)各車輪的目標(biāo)滑移率獲取各車輪的單輪目標(biāo)輪速；根據(jù)各車輪單輪目標(biāo)輪速獲取各車輪的單輪速差；利用單輪速差對各車輪滑移率控制的激活或退出進(jìn)行判斷；在任一車輪滑移率控制激活時，利用整車控制器VCU對該車輪的扭矩進(jìn)行調(diào)整，以使該車輪的滑移率達(dá)到對應(yīng)的目標(biāo)滑移率。根據(jù)車輛行駛時的實際情況對目標(biāo)滑移率進(jìn)行設(shè)置，通過VCU使各車輪達(dá)到目標(biāo)滑移率，能夠?qū)λ妮啰毩Ⅱ?qū)動車輛進(jìn)行較好地控制。

技術(shù)研發(fā)人員：李哲帥,張鵬君,張瑤,秦逸軒,朱睿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19