本發(fā)明一般涉及混合動力車輛，具體涉及一種發(fā)動機(jī)啟動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，節(jié)能環(huán)保的新能源汽車已經(jīng)開始替代燃油發(fā)動機(jī)汽車，然而由于純電動汽車存在續(xù)航里程短和充電慢等問題，隨之產(chǎn)生了混合動力汽車。其通常搭載發(fā)動機(jī)和電機(jī)兩種動力裝置，并通過動力總成控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)兩者工作。在車輛行駛過程中，為例結(jié)合車輛的動力需求和電機(jī)需求情況保證車輛正常續(xù)航，需要對混動車輛的發(fā)動機(jī)啟動進(jìn)行控制顯得尤為重要。

2、目前，相關(guān)技術(shù)是基于實際的發(fā)動機(jī)出水口溫度和集成式智能啟動發(fā)電一體機(jī)的啟動計時區(qū)間分段加載恒定的扭矩，當(dāng)發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩響應(yīng)標(biāo)志后，表征啟動成功。然而該方案在啟動過程中發(fā)動機(jī)扭矩波動較大，使得發(fā)動機(jī)主軸上會發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，從而引起打齒異響和振動，導(dǎo)致啟動控制效果較差，使得控制效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種發(fā)動機(jī)啟動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了發(fā)動機(jī)啟動控制方法，該方法包括：

3、當(dāng)接收到發(fā)動機(jī)啟動指令時，獲取發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息；

4、基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建啟動過程矩陣；

5、根據(jù)所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動過程矩陣，確定發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩，以基于所述目標(biāo)電機(jī)扭矩對發(fā)動機(jī)進(jìn)行啟動控制。

6、在其中一個實施例中，基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建啟動過程矩陣，包括：

7、獲取所述發(fā)動機(jī)啟動控制系統(tǒng)的物理特性信息；所述物理特性信息包括發(fā)動機(jī)特性信息、啟動電機(jī)特性信息和減振器特性信息；

8、將所述發(fā)動機(jī)特性信息、啟動電機(jī)特性信息、減振器特性信息、發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息通過預(yù)先建立的物理模型進(jìn)行轉(zhuǎn)化處理，得到啟動過程矩陣。

9、在其中一個實施例中，將所述發(fā)動機(jī)特性信息、啟動電機(jī)特性信息、減振器特性信息、發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息通過預(yù)先建立的物理模型進(jìn)行處理，得到啟動過程矩陣，包括：

10、通過所述物理模型對所述發(fā)動機(jī)特性信息、所述啟動電機(jī)特性信息、所述減振器特性信息、所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息進(jìn)行處理，構(gòu)建啟動過程的動力學(xué)模型；

11、對所述啟動過程的動力學(xué)模型進(jìn)行轉(zhuǎn)化處理得到啟動過程狀態(tài)空間方程；

12、對所述啟動過程狀態(tài)空間方程進(jìn)行矩陣化處理，得到啟動過程矩陣。

13、在其中一個實施例中，在獲取發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息之后，所述方法還包括：

14、基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建觀測器矩陣；

15、將所述觀測器矩陣、所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息進(jìn)行濾波處理，得到最優(yōu)系統(tǒng)狀態(tài)信息。

16、在其中一個實施例中，基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建觀測器矩陣，包括：

17、對所述啟動過程狀態(tài)空間方程加入發(fā)動機(jī)啟動控制系統(tǒng)擾動后得到觀測器狀態(tài)空間方程；

18、對所述觀測器狀態(tài)空間方程進(jìn)行矩陣化處理，得到觀測器矩陣。

19、在其中一個實施例中，將所述觀測器矩陣、所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息進(jìn)行濾波處理，得到最優(yōu)系統(tǒng)狀態(tài)信息，包括：

20、獲取狀態(tài)協(xié)方差矩陣和噪聲協(xié)方差矩陣；

21、從所述觀測器矩陣中確定觀測器系統(tǒng)矩陣、觀測器控制矩陣、觀測器輸出矩陣和觀測器直接傳遞矩陣；

22、將所述狀態(tài)協(xié)方差矩陣、所述噪聲協(xié)方差矩陣、所述觀測器系統(tǒng)矩陣、所述觀測器控制矩陣、所述觀測器輸出矩陣、所述觀測器傳遞矩陣、所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息通過卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波處理，得到最優(yōu)系統(tǒng)狀態(tài)信息。

23、在其中一個實施例中，將所述狀態(tài)協(xié)方差矩陣、所述噪聲協(xié)方差矩陣、所述觀測器系統(tǒng)矩陣、所述觀測器控制矩陣、所述觀測器輸出矩陣、所述觀測器傳遞矩陣、所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息通過卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波處理，得到最優(yōu)系統(tǒng)狀態(tài)信息，包括：

24、基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動電機(jī)狀態(tài)信息，獲取上一時刻系統(tǒng)狀態(tài)的估計和上一時刻系統(tǒng)的控制輸入；

25、基于所述上一時刻系統(tǒng)狀態(tài)的估計、系統(tǒng)的控制輸入對當(dāng)前時刻系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測處理，得到當(dāng)前時刻系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測值和當(dāng)前時刻系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測誤差值；

26、基于所述觀測器輸出矩陣、所述觀測器傳遞矩陣，所述上一時刻系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測值，更新當(dāng)前時刻系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測誤差值并得到當(dāng)前時刻系統(tǒng)的系統(tǒng)狀態(tài)信息。

27、在其中一個實施例中，根據(jù)所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動過程矩陣，確定發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩，包括：

28、基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息，獲取發(fā)動機(jī)啟動時間的參考轉(zhuǎn)速；

29、根據(jù)所述系統(tǒng)狀態(tài)信息、所述啟動過程矩陣和所述參考轉(zhuǎn)速信息進(jìn)行預(yù)測處理，得到發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩；

30、獲取電機(jī)扭矩斜率的限度區(qū)間和電機(jī)扭矩的限度區(qū)間；所述電機(jī)扭矩斜率區(qū)間包括電機(jī)扭矩斜率最大值和扭矩斜率最小值，所述電機(jī)扭矩的限度區(qū)間包括電機(jī)扭矩最大值和扭矩最小值；

31、根據(jù)所述扭矩斜率的最大值、扭矩斜率最小值、扭矩最大值和扭矩最小值對所述期望扭矩進(jìn)行約束處理，得到目標(biāo)電機(jī)扭矩。

32、在其中一個實施例中，根據(jù)所述系統(tǒng)狀態(tài)信息、所述啟動過程矩陣和所述參考轉(zhuǎn)速信息進(jìn)行預(yù)測處理，得到發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，包括：

33、獲取模型標(biāo)定量參數(shù)、電機(jī)啟動過程中模型控制代價函數(shù)中速度跟蹤權(quán)重；

34、將所述最優(yōu)系統(tǒng)狀態(tài)信息、所述啟動過程矩陣、所述速度跟蹤權(quán)重和所述模型標(biāo)定量參數(shù)輸入預(yù)測控制模型中進(jìn)行處理，得到發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩。

35、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種發(fā)動機(jī)啟動控制裝置，該裝置包括：

36、獲取模塊，用于當(dāng)接收到發(fā)動機(jī)啟動指令時，獲取發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息；

37、構(gòu)建模塊，用于基于所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建啟動過程矩陣；

38、控制模塊，用于根據(jù)所述發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和所述啟動過程矩陣，確定發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩，以基于所述目標(biāo)電機(jī)扭矩對發(fā)動機(jī)進(jìn)行啟動控制。

39、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，該處理器執(zhí)行該程序時實現(xiàn)如上述第一方面的發(fā)動機(jī)啟動控制方法。

40、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序用于實現(xiàn)如上第一方面的發(fā)動機(jī)啟動控制方法。

41、本技術(shù)實施例提供的發(fā)動機(jī)啟動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，當(dāng)接收到發(fā)動機(jī)啟動指令時，獲取發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息，并基于發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息，構(gòu)建啟動過程矩陣，然后根據(jù)發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動過程矩陣，確定發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩，以基于目標(biāo)電機(jī)扭矩對發(fā)動機(jī)進(jìn)行啟動控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該方案通過獲取發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動電機(jī)狀態(tài)信息，能夠綜合考慮發(fā)動機(jī)啟動控制系統(tǒng)的系統(tǒng)噪聲和測量噪聲的影響，從而精準(zhǔn)地構(gòu)建出啟動過程矩陣，并結(jié)合了發(fā)動機(jī)狀態(tài)信息和啟動過程矩陣，能夠更為精準(zhǔn)且全面地確定出發(fā)動機(jī)啟動時電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩，便于對發(fā)動機(jī)進(jìn)行精準(zhǔn)啟動控制，提高了控制效率。