本發(fā)明涉及一種機器人，特別公開了一種汽車底盤自動安裝螺栓機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對一些機動車維修時，需要拆車底下面的螺絲，由于車底地方窄小，人很難看到螺絲和去擰，有些機器在擰螺絲過程中由于體積小沒有固定裝置擰不動一些螺絲，但機器人設(shè)計過大不易在車底的狹小空間出入，如申請?zhí)?01620065338.X公布了《一種自動擰螺絲機器人》，其解決了在一些角落位置安裝螺絲困難的問題，沒有針對性的解決機動車車底擰螺絲。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種汽車底盤自動安裝螺栓機器人，其通過第三液壓缸收縮使機器人降低高度，同時在第三舵機調(diào)整方向和第五步進電機驅(qū)動下使機器人到達需要擰螺絲的機動車下面，使機器人可以輕易到達機動車底下；通過兩個第二液壓缸驅(qū)動第二伸縮桿使兩個固定鉆子底板向兩側(cè)移動，移動一段距離，在第三步進電機帶動第二齒輪進而帶動第二齒條帶動第二齒條底板使鉆子安裝頭下降，同時在第四步進電機帶動下鉆子安裝頭帶動鉆子轉(zhuǎn)動使鉆子固定到底面；使機器人可以牢固的固定在底面上，使擰螺絲過程可以提供更大扭力。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種汽車底盤自動安裝螺栓機器人，包括底座、擰螺絲部分、兩個機器人固定部分，四個行走部分，其特征在于：所述的擰螺絲部分的燕尾槽滑動安裝在滑軌上面；所述的兩個機器人固定部分的第二伸縮套筒底面分別固定安裝在兩個第二伸縮套筒固定板的外側(cè)面；所述的四個行走部分的第三液壓缸缸體底端分別固定安裝在底座的四個角處的第三液壓缸固定板下面；

所述底座包括底板、四個第三液壓缸固定板，所述的底板是一個長方形板子，在其上面中間位置設(shè)有滑軌，其平行于底板長邊；在底板上面設(shè)有第一齒條，其在滑軌右面且平行于滑軌；在底板中間左右兩側(cè)位置各設(shè)有一個第二伸縮套筒固定板；在底板四個角處各設(shè)有一個凹槽，在凹槽左右兩側(cè)各設(shè)有一個支撐架，所述的第三液壓缸固定板固定安裝在兩個支撐架上面；在第三液壓缸固定板下面設(shè)有行走部分，所述的行走部分包括輪子、第二旋轉(zhuǎn)軸、輪子外殼、第五步進電機、第三舵機、第三液壓缸頂板、第三液壓缸，所述的第三液壓缸水平向下放置，其缸體后端固定安裝在第三液壓缸固定板下面，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板上面固定連接；在第三液壓缸頂板下面設(shè)有第三舵機固定座，所述的第三舵機豎直向下放置，其底面固定安裝在第三舵機固定座里，其電機軸與輪子外殼上面固定連接；在輪子外殼外側(cè)設(shè)有第五步進電機固定板，所述的第五步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進電機固定板下面，其電機軸與第二旋轉(zhuǎn)軸一端通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼上面的圓孔里，所述的輪子固定安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸上，其位置在輪子外殼里面；

所述的擰螺絲部分包括擰螺絲部分底板、第一步進電機、第一齒輪、第一伸縮套筒、第一伸縮桿、第一液壓缸、第一舵機、旋轉(zhuǎn)機械臂固定座、第二舵機、旋轉(zhuǎn)機械臂、第一旋轉(zhuǎn)軸、第二步進電機、扳手，所述的擰螺絲部分底板是一個長方形板子，在其下面中間位置設(shè)有燕尾槽，所述的第一步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在擰螺絲部分底板上面的右下角處，其電機軸與第一齒輪固定連接；所述的第一伸縮套筒底面固定安裝在擰螺絲部分底板上面的中間靠前位置，所述的第一伸縮桿下端滑動安裝在第一伸縮套筒上面的凹槽里，其上端面與第一舵機固定座下固定連接；所述的第一液壓缸缸體底端與第一伸縮套筒前端面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿前端面的支撐架固定連接；所述的第一舵機豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機固定座里，其電機軸與旋轉(zhuǎn)機械臂固定座下面固定連接；所述的第二舵機水平放置，其側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座右側(cè)面的支撐架上，其電機軸與第一旋轉(zhuǎn)軸一端通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座上面凹槽左右兩側(cè)的孔里；所述的旋轉(zhuǎn)機械臂下面的孔固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸上，其位置在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座上面的凹槽里；在旋轉(zhuǎn)機械臂上端設(shè)有第二步進電機固定座，所述的第二步進電機底面固定安裝在第二步進電機固定座里，其電機軸與扳手下面固定連接；

所述的機器人固定部分包括第二伸縮套筒、第二伸縮桿、第二液壓缸、第二伸縮桿頂板、固定鉆子底板、第三步進電機固定座、第三步進電機、第二齒輪、第二齒條、第四步進電機支撐板、定位板、第四步進電機、第二齒條底板、鉆子安裝頭、鉆子，所述的第二伸縮套筒底面固定安裝在第二伸縮套筒固定板外側(cè)，所述的第二伸縮桿前端滑動安裝在第二伸縮套筒后面的凹槽里，其后端面固定安裝在第二伸縮桿頂板前面；所述的第二液壓缸缸體底端固定安裝在第二伸縮套筒上面的支撐板上，其活塞桿端部與第二伸縮桿上面的支撐板固定連接；所述的固定鉆子底板上面設(shè)有兩個凹槽，在其前側(cè)設(shè)有第二伸縮桿頂板；在固定鉆子底板上面設(shè)有第三步進電機固定座，其位置在左側(cè)凹槽靠左位置，所述的第三步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進電機固定座里，其電機軸與第二齒輪固定連接；在固定鉆子底板中間靠左位置設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)各設(shè)有一個小的長方形凹槽，所述的兩個定位板滑動安裝在固定鉆子底板的小長方形凹槽里，兩個定位板底面固定安裝在第二齒條底板上面，所述的第四步進電機豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在兩個定位板內(nèi)側(cè)面，其電機軸與鉆子安裝頭上面固定連接，所述的鉆子安裝頭上面部分轉(zhuǎn)動安裝在第二齒條底板上面的圓孔里；所述的鉆子固定安裝在鉆子安裝頭尖端部位。

本發(fā)明的有益效果：機器人通過第三液壓缸收縮使機器人降低高度，同時在第三舵機調(diào)整方向和第五步進電機驅(qū)動下使機器人到達需要擰螺絲的機動車下面，使機器人可以輕易到達機動車底下；通過兩個第二液壓缸驅(qū)動第二伸縮桿使兩個固定鉆子底板向兩側(cè)移動，移動一段距離，在第三步進電機帶動第二齒輪進而帶動第二齒條帶動第二齒條底板使鉆子安裝頭下降，同時在第四步進電機帶動下鉆子安裝頭帶動鉆子轉(zhuǎn)動使鉆子固定到底面；使機器人可以牢固的固定在底面上，使擰螺絲過程可以提供更大扭力。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5、圖6為本發(fā)明的擰螺絲部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7、圖8為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9、圖10為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座、2-擰螺絲部分、3-機器人固定部分，4-行走部分、101-底板、102-第二伸縮套筒固定板、103-凹槽、104-支撐架、105-第三液壓缸固定板、106-滑軌、107-第一齒條、201-擰螺絲部分底板、202-燕尾槽、203-第一步進電機、204-第一齒輪、205-第一伸縮套筒、206-第一伸縮桿、207-第一液壓缸、208-第一舵機固定座、209-第一舵機、210-旋轉(zhuǎn)機械臂固定座、211-第二舵機、212-旋轉(zhuǎn)機械臂、213-第一旋轉(zhuǎn)軸、214-第二步進電機固定座、215-第二步進電機、216-扳手、301-第二伸縮套筒、302-第二伸縮桿、303-第二液壓缸、304-第二伸縮桿頂板、305-固定鉆子底板、306-第三步進電機固定座、307-第三步進電機、308-第二齒輪、309-第二齒條、310-第四步進電機支撐板、311-定位板、312-第四步進電機、313-第二齒條底板、314-鉆子安裝頭、315-鉆子、401-輪子、402-第二旋轉(zhuǎn)軸、403-輪子外殼、404-第五步進電機、405-第五步進電機固定板、406-第三舵機、407-第三舵機固定座、408-第三液壓缸頂板、409-第三液壓缸。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種汽車底盤自動安裝螺栓機器人，包括底座1、擰螺絲部分2、兩個機器人固定部分3，四個行走部分4，其特征在于：所述的擰螺絲部分2的燕尾槽202滑動安裝在滑軌106上面；所述的兩個機器人固定部分3的第二伸縮套筒301底面分別固定安裝在兩個第二伸縮套筒固定板102的外側(cè)面；所述的四個行走部分4的第三液壓缸409缸體底端分別固定安裝在底座1的四個角處的第三液壓缸固定板105下面；

所述底座1包括底板101、四個第三液壓缸固定板105，所述的底板101是一個長方形板子，在其上面中間位置設(shè)有滑軌106，其平行于底板101長邊；在底板101上面設(shè)有第一齒條107，其在滑軌106右面且平行于滑軌106；在底板101中間左右兩側(cè)位置各設(shè)有一個第二伸縮套筒固定板102；在底板四個角處各設(shè)有一個凹槽103，在凹槽103左右兩側(cè)各設(shè)有一個支撐架104，所述的第三液壓缸固定板105固定安裝在兩個支撐架104上面；在第三液壓缸固定板105下面設(shè)有行走部分4，所述的行走部分4包括輪子401、第二旋轉(zhuǎn)軸402、輪子外殼403、第五步進電機404、第三舵機406、第三液壓缸頂板408、第三液壓缸409，所述的第三液壓缸409水平向下放置，其缸體后端固定安裝在第三液壓缸固定板105下面，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板408上面固定連接；在第三液壓缸頂板408下面設(shè)有第三舵機固定座407，所述的第三舵機406豎直向下放置，其底面固定安裝在第三舵機固定座407里，其電機軸與輪子外殼403上面固定連接；在輪子外殼403外側(cè)設(shè)有第五步進電機固定板405，所述的第五步進電機404水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進電機固定板405下面，其電機軸與第二旋轉(zhuǎn)軸402一端通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第二旋轉(zhuǎn)軸402轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼403上面的圓孔里，所述的輪子401固定安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸402上，其位置在輪子外殼403里面；

所述的擰螺絲部分2包括擰螺絲部分底板201、第一步進電機203、第一齒輪204、第一伸縮套筒205、第一伸縮桿206、第一液壓缸207、第一舵機209、旋轉(zhuǎn)機械臂固定座210、第二舵機211、旋轉(zhuǎn)機械臂212、第一旋轉(zhuǎn)軸213、第二步進電機215、扳手216，所述的擰螺絲部分底板201是一個長方形板子，在其下面中間位置設(shè)有燕尾槽202，所述的第一步進電機203水平放置，其側(cè)面固定安裝在擰螺絲部分底板201上面的右下角處，其電機軸與第一齒輪204固定連接；所述的第一伸縮套筒205底面固定安裝在擰螺絲部分底板201上面的中間靠前位置，所述的第一伸縮桿206下端滑動安裝在第一伸縮套筒205上面的凹槽里，其上端面與第一舵機固定座208下固定連接；所述的第一液壓缸207缸體底端與第一伸縮套筒205前端面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿206前端面的支撐架固定連接；所述的第一舵機209豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機固定座208里，其電機軸與旋轉(zhuǎn)機械臂固定座210下面固定連接；所述的第二舵機211水平放置，其側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座210右側(cè)面的支撐架上，其電機軸與第一旋轉(zhuǎn)軸213一端通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第一旋轉(zhuǎn)軸213轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座210上面凹槽左右兩側(cè)的孔里；所述的旋轉(zhuǎn)機械臂212下面的孔固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸213上，其位置在旋轉(zhuǎn)機械臂固定座210上面的凹槽里；在旋轉(zhuǎn)機械臂212上端設(shè)有第二步進電機固定座214，所述的第二步進電機215底面固定安裝在第二步進電機固定座214里，其電機軸與扳手216下面固定連接；

所述的機器人固定部分3包括第二伸縮套筒301、第二伸縮桿302、第二液壓缸303、第二伸縮桿頂板304、固定鉆子底板305、第三步進電機固定座306、第三步進電機307、第二齒輪308、第二齒條309、第四步進電機支撐板310、定位板311、第四步進電機312、第二齒條底板313、鉆子安裝頭314、鉆子315，所述的第二伸縮套筒301底面固定安裝在第二伸縮套筒固定板102外側(cè)，所述的第二伸縮桿302前端滑動安裝在第二伸縮套筒301后面的凹槽里，其后端面固定安裝在第二伸縮桿頂板304前面；所述的第二液壓缸303缸體底端固定安裝在第二伸縮套筒301上面的支撐板上，其活塞桿端部與第二伸縮桿302上面的支撐板固定連接；所述的固定鉆子底板305上面設(shè)有兩個凹槽，在其前側(cè)設(shè)有第二伸縮桿頂板304；在固定鉆子底板305上面設(shè)有第三步進電機固定座306，其位置在左側(cè)凹槽靠左位置，所述的第三步進電機307水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進電機固定座306里，其電機軸與第二齒輪308固定連接；在固定鉆子底板305中間靠左位置設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)各設(shè)有一個小的長方形凹槽，所述的兩個定位板311滑動安裝在固定鉆子底板305的小長方形凹槽里，兩個定位板311底面固定安裝在第二齒條底板313上面，所述的第四步進電機312豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在兩個定位板311內(nèi)側(cè)面，其電機軸與鉆子安裝頭314上面固定連接，所述的鉆子安裝頭314上面部分轉(zhuǎn)動安裝在第二齒條底板313上面的圓孔里；所述的鉆子315固定安裝在鉆子安裝頭314尖端部位。

本發(fā)明工作原理：機器人通過第三液壓缸409收縮使機器人降低高度，同時在第三舵機406調(diào)整方向和第五步進電機404驅(qū)動下使機器人到達需要擰螺絲的機動車下面，當(dāng)機器人到達指定位置，通過兩個第二液壓缸303驅(qū)動第二伸縮桿302使兩個固定鉆子底板305向兩側(cè)移動，移動一段距離，在第三步進電機307帶動第二齒輪308進而帶動第二齒條309帶動第二齒條底板313使鉆子安裝頭314下降，同時在第四步進電機312帶動下鉆子安裝頭314帶動鉆子315轉(zhuǎn)動，使鉆子315固定到底面；接著通過第一步進電機203帶動第一齒輪204進而帶動擰螺絲部分底板201移動使擰螺絲部分2到達合適的位置；通過第一液壓缸207帶動第一伸縮桿206來調(diào)整長度，通過第一舵機209和第二舵機211協(xié)調(diào)工作使扳手216套住螺絲，通過第二步進電機215工作將螺絲擰下來。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。