本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或者是危險的工作。

機(jī)器人包括底座，機(jī)器人依靠底盤裝置在地面上運(yùn)動。底盤裝置具有輪架，底盤裝置利用該輪架在地面上移動或轉(zhuǎn)動。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人底座裝置的輪架為單向輪架，其為多角星形架和單向輪的結(jié)合，雖然可以實(shí)現(xiàn)輪架公轉(zhuǎn)和單向輪的自轉(zhuǎn)，但是輪架前進(jìn)方向必須和單向輪一致，運(yùn)動靈活性收到一定的限制，進(jìn)而使機(jī)器人的運(yùn)動靈活性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的底盤裝置的運(yùn)動靈活性較差的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個方面，提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪，多個滾輪沿輪主體的周向相間隔地安裝在輪主體的外周壁上，滾輪的滾輪本體相對于輪主體可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；固定件，固定件可拆卸地安裝在輪主體上，滾輪通過固定件固定輪主體上；其中，滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪的外周壁均突出于輪主體的外周壁。

進(jìn)一步地，滾輪本體的母線為圓弧形，多個滾輪本體的外周壁形成圓形支撐輪廓。

進(jìn)一步地，輪主體具有支撐部，滾輪安裝在支撐部上，固定件與支撐部可拆卸地連接以將滾輪固定在支撐部上。

進(jìn)一步地，滾輪包括滾軸，滾輪本體可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在滾軸上，支撐部上設(shè)置有固定槽，滾軸設(shè)置在固定槽內(nèi)，固定件遮擋在固定槽的外側(cè)以固定滾軸。

進(jìn)一步地，支撐部和固定件均為多個，多個支撐部沿輪主體的周向間隔布置，多個固定件一一對應(yīng)地安裝在支撐部上。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)輪包括環(huán)狀桿，環(huán)狀桿架設(shè)在各個支撐桿上，各個滾軸分別為環(huán)狀桿的位于相應(yīng)的相鄰兩個支撐部之間的桿段。

進(jìn)一步地，固定件包括第一夾板、第二夾板及連接第一夾板和第二夾板的連接板，支撐部夾設(shè)在第一夾板和第二夾板之間。

進(jìn)一步地，滾輪還包括支撐軸承，支撐軸承設(shè)置在滾輪本體的內(nèi)壁上，滾輪本體通過支撐軸承安裝在滾軸上。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座，輪芯座包括轉(zhuǎn)軸部和設(shè)置在轉(zhuǎn)軸部上的法蘭部，輪芯座通過法蘭部與輪主體連接。

根據(jù)本實(shí)用新型的第二個方面，提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。

進(jìn)一步地，底盤板上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。

根據(jù)本實(shí)用新型的第三個方面，提供了一種機(jī)器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。

本實(shí)用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設(shè)置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進(jìn)而提高了轉(zhuǎn)輪的運(yùn)動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的底盤裝置的運(yùn)動靈活性較差的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)輪的實(shí)施例的主視圖；

圖2示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的實(shí)施例的立體圖；

圖3示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的固定件的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、輪主體；11、支撐部；20、滾輪；21、滾輪本體；22、滾軸；23、支撐軸承；30、輪芯座；31、轉(zhuǎn)軸部；32、法蘭部；40、固定件；41、第一夾板；42、第二夾板；43、連接板。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體10，請參考圖1至圖4，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪20，多個滾輪20沿輪主體10的周向相間隔地安裝在輪主體10的外周壁上，滾輪20的滾輪本體21相對于輪主體10可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；固定件40，固定件40可拆卸地安裝在輪主體10上，滾輪20通過固定件40固定輪主體10上；其中，滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪20的外周壁均突出于輪主體10的外周壁。

本實(shí)用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體10和多個滾輪20，由于多個滾輪20的滾輪本體21沿輪主體10的周向相間隔地設(shè)置輪主體10的外周，且滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪20的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體10的軸線移動，進(jìn)而提高了轉(zhuǎn)輪的運(yùn)動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的底盤裝置的運(yùn)動靈活性較差的問題。

為了保證轉(zhuǎn)輪的正常轉(zhuǎn)動，如圖1、圖2和圖4所示，滾輪本體21的母線為圓弧形，多個滾輪本體21的外周壁形成圓形支撐輪廓。這樣，各個滾輪本體21的軸向投影外輪廓為圓形，整個轉(zhuǎn)輪的半徑為該軸向投影輪廓的半徑。該圓形支撐輪廓的圓心與輪主體的圓心重合。優(yōu)選地，該滾輪本體為橡膠體。

在本實(shí)施例中，輪主體10具有支撐部11，滾輪20安裝在支撐部11上，固定件40與支撐部11可拆卸地連接以將滾輪20固定在支撐部11上。

優(yōu)選地，多個滾輪20均布在輪主體10的外周壁上。

轉(zhuǎn)輪設(shè)計(jì)在理論上滿足轉(zhuǎn)動時和地面接觸滾輪20無縫切換，不會造成振動；輪主體10為鋁合金金屬輪轂，質(zhì)量輕、強(qiáng)度好、精度高，外型美觀；橡膠式的滾輪本體21運(yùn)動特性好、摩擦力大、耐磨。

為了便于滾輪20的安裝，如圖1和圖2所示，滾輪20包括滾軸22，滾輪本體21可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在滾軸22上，支撐部11上設(shè)置有固定槽，滾軸22設(shè)置在固定槽內(nèi)，固定件40遮擋在固定槽的外側(cè)以固定滾軸22。這樣，可以比較方便地實(shí)現(xiàn)滾輪20的轉(zhuǎn)動安裝。

如圖1和圖2所示，支撐部11和固定件40均為多個，多個支撐部11沿輪主體10的周向間隔布置，多個固定件40一一對應(yīng)地安裝在支撐部11上。相鄰兩個支撐部11之間的形成安裝凹槽，滾輪20設(shè)置在安裝凹槽內(nèi)。

具體地，轉(zhuǎn)輪包括環(huán)狀體，環(huán)狀體架設(shè)在各個支撐部11上，各個滾軸22分別為環(huán)狀體的位于相應(yīng)的相鄰兩個支撐部11之間的桿段。此時，滾軸22環(huán)繞輪主體10設(shè)置。將滾軸22設(shè)置為環(huán)形的方式，可以降低滾輪的組裝難度。此時，在滾輪本體21內(nèi)的滾軸段的弧度較小，可以保證滾輪本體21的正常轉(zhuǎn)動。

在一種實(shí)施方式中，固定槽設(shè)置在支撐部11的沿輪主體10的軸線方向的側(cè)壁上。在另一種實(shí)施方式中，固定槽設(shè)置在支撐部11的沿輪主體10的周向的側(cè)壁上。

固定件40的具體結(jié)構(gòu)為，如圖3所示，固定件40包括第一夾板41、第二夾板42及連接第一夾板41和第二夾板42的連接板43，支撐部11夾設(shè)在第一夾板41和第二夾板42之間。這樣，可以比較方便地實(shí)現(xiàn)固定件40的安裝。優(yōu)選地，第一夾板41和第二夾板42上設(shè)置有連接孔，第一夾板41和第二夾板42通過穿設(shè)在連接孔內(nèi)的緊固件與支撐部11連接。

為了實(shí)現(xiàn)滾輪本體21的轉(zhuǎn)動，在一種實(shí)施方式中，滾輪本體21為圓管狀，該滾輪本體21的中心孔內(nèi)設(shè)置有銅套。

為了實(shí)現(xiàn)滾輪本體21繞滾軸22轉(zhuǎn)動，在另一種實(shí)施方式中，如圖3和圖4所示，滾輪20還包括支撐軸承23，支撐軸承23設(shè)置在滾輪本體21的內(nèi)壁上，滾輪本體21通過支撐軸承23安裝在滾軸22上。

為了防止?jié)L輪本體21在滾軸22上移動，滾軸22上設(shè)置有限位部，限位部設(shè)置在滾輪本體21的兩側(cè)。這樣，可以起到對滾輪本體21限位的作用。

如圖1和圖2所示，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座30，輪芯座30包括轉(zhuǎn)軸部31和設(shè)置在轉(zhuǎn)軸部31上的法蘭部32，輪芯座30通過法蘭部32與輪主體10連接。優(yōu)選地，輪主體10可以為一個或多個，各個輪主體10上均設(shè)置有滾輪20。

本實(shí)用新型中的輪芯座30具有中心孔和鍵槽，以該中心孔和鍵槽作為輔助安裝結(jié)構(gòu)。輪主體10具有中心孔，輪主體10通過該中心孔套設(shè)在轉(zhuǎn)軸部31上。

本實(shí)用新型中的轉(zhuǎn)輪在輪主體10向前滾動的過程中，同時滾輪20可以在外力作用下繞自身中心軸滾動，當(dāng)這兩個運(yùn)動合到一起的時候可以達(dá)到轉(zhuǎn)輪沿斜線滾動的效果。當(dāng)以該轉(zhuǎn)輪構(gòu)成品字型結(jié)構(gòu)作為小車的底盤時，可以做到底盤任意時刻任意方向轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型還提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。本實(shí)用新型中的底盤裝置包括上述的轉(zhuǎn)輪，該轉(zhuǎn)輪可以繞輪主體10的軸向轉(zhuǎn)動，也可以在滾輪20的作用下沿輪主體10的軸向移動，從而提高底盤裝置的運(yùn)動靈活性。

在本實(shí)施例中，底盤板上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。本實(shí)施例包括3組上述的轉(zhuǎn)輪，3組轉(zhuǎn)輪各具有一個驅(qū)動電機(jī)，3組轉(zhuǎn)輪之間互成120度的夾角，這種三角形結(jié)構(gòu)可以保證整個驅(qū)動平臺以3組轉(zhuǎn)輪環(huán)繞的軸心為中心做自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可以配合機(jī)器人驅(qū)動平臺直線運(yùn)動到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的過程中調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，從而達(dá)到終態(tài)所需的姿態(tài)角度。

各組轉(zhuǎn)輪包括至少多個輪主體，通過輪芯座安裝在底盤板上，轉(zhuǎn)輪組上的軸承座通過螺釘固定在的底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

本實(shí)用新型又提供了一種機(jī)器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。本實(shí)用新型中的機(jī)器人的底座裝置結(jié)構(gòu)優(yōu)化、靈活，可以向任意方向做直線運(yùn)動，整個平臺自身的重量通過三個軸承座均勻的傳動地底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

從以上的描述中，可以看出，本實(shí)用新型上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實(shí)用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設(shè)置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進(jìn)而提高了轉(zhuǎn)輪的運(yùn)動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的底盤裝置的運(yùn)動靈活性較差的問題。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。